[实用新型]多轴机械臂的管路布置结构及具有其结构的机器人

摘要

本实用新型提供了一种多轴机械臂的管路布置结构，包括第一机械臂，第一机械臂的端部固接有第一U型件，第一U型件通过第一铰接轴与转换杆的一端铰接，转换杆的另外一端通过第二铰接轴与第二U型件铰接，第二U型件固接在第二机械臂的端部上，第一铰接轴与第二铰接轴相互垂直；与第一U型件的一侧壁的外侧壁同侧的第一机械臂的外侧壁的中部固接有软管，软管沿着第一机械臂的长度方向延伸，软管穿过第一U型件的外侧壁的中部后延伸到转换杆上，软管在转换杆的中部弯折延伸到转换杆的相邻的侧壁上，软管在第二侧壁的中部朝向第二机械臂弯折延伸到第二U型件上，继而延伸到第二机械臂上。本实用新型可以减小机械臂与软管在三维空间的尺寸。

主权项

多轴机械臂的管路布置结构，其特征在于：包括第一机械臂(1)，第一机械臂(1)的端部固接有第一U型件(2)，第一U型件(2)通过第一铰接轴(6)与转换杆(5)的一端铰接，转换杆(5)的另外一端通过第二铰接轴(6)与第二U型件(3)铰接，第二U型件(3)固接在第二机械臂(4)的端部上，第一铰接轴(6)与第二铰接轴(6)相互垂直；与第一U型件(2)的一侧壁的外侧壁同侧的第一机械臂(1)的外侧壁的中部固接有软管(8)，软管(8)沿着第一机械臂(1)的长度方向延伸，软管(8)穿过第一U型件(2)的外侧壁的中部后延伸到转换杆(5)的第一侧壁(501)上，软管(8)在转换杆(5)的中部弯折延伸到与第一侧壁(501)相邻的第二侧壁(502)上，软管(8)在第二侧壁(502)的中部朝向第二机械臂(4)弯折后延伸到第二U型件(3)上，继而延伸到第二机械臂(4)上。