[实用新型]多轴机械臂的管路布置结构及具有其结构的机器人

权利要求书

1.多轴机械臂的管路布置结构，其特征在于：包括第一机械臂(1)，第一机械臂(1)的端部固接有第一U型件(2)，第一U型件(2)通过第一铰接轴(6)与转换杆(5)的一端铰接，转换杆(5)的另外一端通过第二铰接轴(6)与第二U型件(3)铰接，第二U型件(3)固接在第二机械臂(4)的端部上，第一铰接轴(6)与第二铰接轴(6)相互垂直；

与第一U型件(2)的一侧壁的外侧壁同侧的第一机械臂(1)的外侧壁的中部固接有软管(8)，软管(8)沿着第一机械臂(1)的长度方向延伸，软管(8)穿过第一U型件(2)的外侧壁的中部后延伸到转换杆(5)的第一侧壁(501)上，软管(8)在转换杆(5)的中部弯折延伸到与第一侧壁(501)相邻的第二侧壁(502)上，软管(8)在第二侧壁(502)的中部朝向第二机械臂(4)弯折后延伸到第二U型件(3)上，继而延伸到第二机械臂(4)上。

2.根据权利要求1所述的多轴机械臂的管路布置结构，其特征在于：第一U型件(2)和第二U型件(3)之间的转换杆(5)上设置有突出于转换杆(5)侧壁的第一限位板(503)和第二限位板(504)，第一限位板(503)和第二限位板(504)之间形成容纳软管(8)的软管槽(505)，第一限位板(503)靠近第一U型件(2)，第二限位板(504)靠近第二U型件(3)，与固定有软管(8)的第一U型件(2)的侧壁同侧的第一限位板(503)上开设有第一软管卡槽(5031)，与固定有软管(8)的第二U型件(3)的侧壁同侧的第二限位板(504)上开设有第二软管卡槽(5041)。

3.根据权利要求1所述的多轴机械臂的管路布置结构，其特征在于：所述第一U型件(2)和第二U型件(3)的两个侧壁的自由端分别为圆弧结构(201、301)。

4.根据权利要求2所述的多轴机械臂的管路布置结构，其特征在于：所述第一铰接轴(6)和第二铰接轴(6)的轴线分别穿过圆弧结构(201、301)部的侧壁，圆弧结构(201、301)的直径分别大于第一U型件(2)和第二U型件(3)的侧壁的宽度。

5.根据权利要求1所述的多轴机械臂的管路布置结构，其特征在于：所述软管(8)分别通过若干软管固定环(9)固定在第一机械臂(1)和第二机械臂(4)上。

6.根据权利要求1所述的多轴机械臂的管路布置结构，其特征在于：所述软管(8)外壁设置有软管保护套。

7.根据权利要求1所述的多轴机械臂的管路布置结构，其特征在于：所述第二机械臂(4)的另外一端连接有电机。

8.一种机器人，其特征在于：包括权利要求1至7任一项所述的多轴机械臂的管路布置结构。