[实用新型]机器人中空手腕传动装置及机器人中空手腕

摘要

本实用新型涉及一种机器人中空手腕传动装置及机器人中空手腕，包含设置在中空手腕前臂内并带有通孔的手腕箱体。其中，手腕箱体与中空手腕前臂固定连接，且手腕箱体的通孔与中空手腕前臂内的腔体连通构成用于被线缆穿过的走线通道。中空手腕传动装置还包含用于带动中空手腕前臂进行摆动的回摆机构、用于带动其进行回转的回转动力输入机构和回转动力输出机构。其中，回摆机构和回转动力输入机构同轴设置并分别位于中空手腕前臂任意相对的两侧，而回转动力输出机构位于其根部，且回摆机构和回转动力输出机构分别与手腕箱体固定连接，且回转动力输入机构与回转动力输出机构通过啮合传动。同现有技术相比，可确保机器人手腕传动装置中的传输平稳性。

主权项

一种机器人中空手腕传动装置，其特征在于：包含设置在中空手腕前臂内并带有通孔的手腕箱体；其中，所述手腕箱体与所述中空手腕前臂固定连接，且所述手腕箱体的通孔与所述中空手腕前臂内的腔体连通构成用于被线缆穿过的走线通道；所述机器人中空手腕传动装置还包含：用于带动所述中空手腕前臂进行摆动的回摆机构、用于带动所述中空手腕前臂进行回转的回转动力输入机构和回转动力输出机构；其中，所述回摆机构和所述回转动力输入机构同轴设置并分别位于所述中空手腕前臂任意相对的两侧，而所述回转动力输出机构位于所述中空手腕前臂的根部，且所述回摆机构和所述回转动力输出机构分别与所述手腕箱体固定连接，且所述回转动力输入机构与所述回转动力输出机构之间相互啮合传动。