[实用新型]机器人中空手腕传动装置及机器人中空手腕

权利要求书

1.一种机器人中空手腕传动装置，其特征在于：包含设置在中空手腕前臂内并带有通孔的手腕箱体；其中，所述手腕箱体与所述中空手腕前臂固定连接，且所述手腕箱体的通孔与所述中空手腕前臂内的腔体连通构成用于被线缆穿过的走线通道；

所述机器人中空手腕传动装置还包含：用于带动所述中空手腕前臂进行摆动的回摆机构、用于带动所述中空手腕前臂进行回转的回转动力输入机构和回转动力输出机构；

其中，所述回摆机构和所述回转动力输入机构同轴设置并分别位于所述中空手腕前臂任意相对的两侧，而所述回转动力输出机构位于所述中空手腕前臂的根部，且所述回摆机构和所述回转动力输出机构分别与所述手腕箱体固定连接，且所述回转动力输入机构与所述回转动力输出机构之间相互啮合传动。

2.根据权利要求1所述的机器人中空手腕传动装置，其特征在于：所述回转动力输入机构包含主动消隙锥齿轮副、用于带动所述主动消隙锥齿轮副进行转动的传动组件、设置在所述中空手腕前臂上对所述传动组件和所述主动消隙锥齿轮副进行定位的输入法兰组件；其中，所述传动组件有部分从所述输入法兰组件中暴露出来用于连接驱动装置；

所述回转动力输出机构包含与所述主动消隙锥齿轮副啮合的从动消隙锥齿轮、用于对所述从动消隙锥齿轮进行固定的输出法兰组件；其中，所述从动消隙锥齿轮与所述手腕箱体采用交叉滚子轴承同轴固定。

3.根据权利要求2所述的机器人中空手腕传动装置，其特征在于：所述主动消隙锥齿轮副包含带有轮轴并与所述从动消隙锥齿轮啮合的第一主动消隙锥齿轮、套设在所述第一主动消隙锥齿轮的轮轴上并与所述从动消隙锥齿轮啮合的第二主动消隙锥齿轮；

其中，所述第一主动消隙锥齿轮、所述第二主动消隙锥齿轮和所述传动组件同轴固定，且所述第一主动消隙锥齿轮的轮轴在穿过所述第二主动消隙锥齿轮后通过轴承座与所述手腕箱体的侧壁进行连接，且所述第一主动消隙锥齿轮与所述第二主动消隙锥齿轮弹性接触。

4.根据权利要求3所述的机器人中空手腕传动装置，其特征在于：所述主动消隙锥齿轮副还包含设置在所述第一主动消隙锥齿轮上的回弹部件；

其中，所述第一主动消隙锥齿轮朝向所述第二主动消隙锥齿轮的一侧端面上开设有用于容纳所述回弹部件的容置槽，且所述第一主动消隙锥齿轮通过所述回弹部件与所述第二主动消隙锥齿轮弹性接触。

5.根据权利要求2所述的机器人中空手腕传动装置，其特征在于：所述传动组件包含与所述主动消隙锥齿轮副固定连接减速机、驱动所述减速机进行旋转的带轮轴、套设在所述带轮轴上的带轮；

其中，所述带轮、所述带轮轴、所述减速机均与所述主动消隙锥齿轮副同轴设置，且所述带轮轴的根部从所述输入法兰组件中穿出并被所述带轮所套设。

6.根据权利要求5所述的机器人中空手腕传动装置，其特征在于：所述减速机为谐波减速机，包含与所述带轮轴同轴固定的波发生器、与所述波发生器啮合的减速机主体；

其中，所述减速机主体与所述主动消隙锥齿轮副固定连接。

7.根据权利要求1所述的机器人中空手腕传动装置，其特征在于：所述回摆机构包含用于带动所述手腕箱体进行摆动的传动组件、设置在所述中空手腕前臂上对所述传动组件进行定位的法兰组件；

其中，所述传动组件有部分从所述法兰组件中暴露出来用于连接驱动装置。

8.根据权利要求7所述的机器人中空手腕传动装置，其特征在于：所述传动组件包含与所述手腕箱体固定连接的减速机、驱动所述减速机进行旋转的带轮轴、套设在所述带轮轴上的带轮；

其中，所述带轮、所述带轮轴和所述减速机均与所述回转动力输入机构同轴设置，且所述带轮轴的根部从所述法兰组件中穿出并被所述带轮所套设。

9.根据权利要求8所述的机器人中空手腕传动装置，其特征在于：所述减速机为谐波减速机，包含与所述带轮轴同轴固定的波发生器、与所述波发生器啮合的减速机主体；

其中，所述减速机主体与所述手腕箱体固定连接。

10.一种机器人中空手腕，其特征在于：所述机器人中空手腕包含如权利要求1至9中任意项所述的机器人中空手腕传动装置。