[实用新型]机器人中空手腕传动装置及机器人中空手腕

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，特别涉及一种机器人中空手腕传动装置及机器人中空手腕。

背景技术

机器人，作为一种自动执行工作的机器装置，可以协助或取代人类工作的工作，例如生产作业、建筑作业等，其中，机器人中的手腕结构对机器人的整体性能起着关键作用，比如说，在焊接、喷涂行业中，就要求机器人的手腕关节灵活，能够完成复杂狭小空间内的作业，同时，为了提高生产线生产效率，要求在限定的空间内布置更多的机器人，因此，传统机器人的手腕结构通常带有中空轴，并采用将机器人本体的管线从其中空孔径中穿过的方式，以使得机器人本体的管线不会对周边设备造成干涉。

目前，传统的机器人手腕结构通常采用电机前置或电机后置的方式，并通过其带动中空轴转动的方式，实现机器人手腕结构的转动。然而在现有技术中，传统的机器人手腕结构存在如下缺陷，无论是采用是电机前置还是电机后置，均需要采用同步带轮及谐波减速机来传动，而由于电机在前置或后置时，都会造成机器人手腕的重量都集中在一侧，以至于机器人手腕两侧的受力并不是很均衡，从而导致整体的传动不是平稳。另外，由于部分传统的中空机器人手腕结构采用双曲线齿轮组的结构并行输入，即采用空心锥齿轮传递或采用小锥齿轮外加空心直齿轮的传递方式，然而由于双曲线齿轮组的制造要求高，且对润滑有特殊要求，使得传输的精度难以保证。同时还由于双曲线齿轮组中齿轮在传递的过程中，彼此之间会因正反转而产生间隙，从而影响传递的精度。

因此，如何保证机器人手腕结构中的传输平稳性，提升传递的精度，是目前所要解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人中空手腕传动装置及机器人中空手腕，可保证机器人手腕结构中的传输平稳性。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种机器人中空手腕传动装置，包含设置在中空手腕前臂内并带有通孔的手腕箱体；其中，所述手腕箱体与所述中空手腕前臂固定连接，且所述手腕箱体的通孔与所述中空手腕前臂内的腔体连通构成用于被线缆穿过的走线通道。

所述机器人中空手腕传动装置还包含：用于带动所述中空手腕前臂进行摆动的回摆机构、用于带动所述中空手腕前臂进行回转的回转动力输入机构和回转动力输出机构。

其中，所述回摆机构和所述回转动力输入机构同轴设置并分别位于所述中空手腕前臂任意相对的两侧，而所述回转动力输出机构位于所述中空手腕前臂的根部，且所述回摆机构和所述回转动力输出机构分别与所述手腕箱体固定连接，且所述回转动力输入机构与所述回转动力输出机构之间相互啮合传动。

本实用新型还提供了一种机器人中空手腕，包含上述所述的机器人中空手腕传动装置。

本实用新型的实施方式相对于现有技术而言，由于机器人中空手腕传动装置是由手腕箱体、回摆机构、回转动力输入机构和回转动力输出机构所构成，且手腕箱体是设置在中空手腕前臂内并带有通孔以实现线缆的走线，而回摆机构和回转动力输入机构分别位于中空手腕前臂的两侧，且同轴设置，而回转动力输出机构又位于中空手腕前臂的根部并与回转动力输入机构啮合传动，从而在实现中空手腕前臂摆动和回转的同时，通过回摆机构和回转动力输入机构还可对中空手腕前臂进行有效支撑，从而可极大的提升对中空手腕前臂的支撑强度，防止中空手腕前臂的一侧过重而导致其受力不均衡，以保证中空手腕前臂在回转或摆动时，机器人手腕传动装置中的传输平稳性。

进一步的，为了满足实际应用中的设计和装配需求，所述回转动力输入机构包含主动消隙锥齿轮副、用于带动所述主动消隙锥齿轮副进行转动的传动组件、设置在所述中空手腕前臂上对所述传动组件和所述主动消隙锥齿轮副进行定位的输入法兰组件；其中，所述传动组件有部分从所述输入法兰组件中暴露出来用于连接驱动装置。所述回转动力输出机构包含与所述主动消隙锥齿轮副啮合的从动消隙锥齿轮、用于对所述从动消隙锥齿轮进行固定的输出法兰组件；其中，所述从动消隙锥齿轮与所述手腕箱体采用交叉滚子轴承同轴固定。从而通过驱动装置与主动消隙锥齿轮副、主动消隙锥齿轮副与从动消隙锥齿轮、从动消隙锥齿轮与手腕箱体之间的相互配合，可实现回转动力输入机构与回转动力输出机构之间的传动。