[实用新型]一种基于四构件变胞机构的苹果采摘执行器

摘要

一种基于四构件变胞机构的苹果采摘执行器，在四构件变胞机构的驱动杆上方设有吸附苹果喇叭形吸附体，吸附体向下通过固定支架与四构件变胞机构的基座相接，四构件变胞机构的触头穿过吸附体的底部的中心通孔，触头的上端头与所吸附苹果配合构成触发基点，在吸附体外设有左右两把相对运动切割苹果果梗的切割刀，切割刀的下端装在四构件变胞机构的驱动杆上，切割刀上端设有相向设置的切割刃口。通过真空负压吸附待采摘的苹果，给触头施加向下的压力，驱动四构件变胞机构，使设在驱动杆上的切割刀相向运动，将苹果梗部割断，完成采摘运动，减小了被采摘苹果的破损率，保证了苹果外观完整，其设计合理，使用寿命长，维护保养方便。

主权项

一种基于四构件变胞机构的苹果采摘执行器，包括四构件变胞机构，所述四构件变胞机构包括触头、驱动杆、基杆和基座，其特征在于：在驱动杆上方设有苹果真空吸附装置，所述苹果真空吸附装置设有上端开口的喇叭形吸附体，吸附体向下通过固定支架与四构件变胞机构的基座相接，吸附体侧壁的下部设有抽气口，抽气口通过真空吸管与真空发生器相连，在吸附体的底部设有中心通孔，上述触头穿过中心通孔设置在吸附体正中，所述触头与中心通孔的孔壁之间设有密封装置，触头的上端头与所吸附苹果配合构成触发基点，在吸附体外设有左右两把相对运动切割苹果果梗的切割刀，切割刀的下端装在所述驱动杆上，切割刀上端设有相向设置的切割刃口。