[实用新型]一种基于四构件变胞机构的苹果采摘执行器

说明书

技术领域

本实用新型涉及苹果采摘技术领域，尤其涉及一种基于四构件变胞机构的苹果采摘执行器。

背景技术

在苹果采摘过程中，为了减少传统的抓取采摘式对苹果表皮造成的破损，人们越来越重视利用真空吸引式对苹果进行采摘。现有的真空吸引式苹果采摘机械，大多通过旋转扭断果梗或拉拽的方式将果实采摘下来，容易损伤果树枝干、增加苹果破损率及机械故障率。

发明内容

本实用新型针对上述现有技术存在的问题提供一种设计合理，可降低苹果破损率，操作简便的基于四构件变胞机构的苹果采摘执行器。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：

一种基于四构件变胞机构的苹果采摘执行器，包括四构件变胞机构，所述四构件变胞机构包括触头、驱动杆、基杆和基座，其特点是，在驱动杆上方设有苹果真空吸附装置，所述苹果真空吸附装置设有上端开口的喇叭形吸附体，吸附体向下通过固定支架与四构件变胞机构的基座相接，吸附体侧壁的下部设有抽气口，抽气口通过真空吸管与真空发生器相连，在吸附体的底部设有中心通孔，上述触头穿过中心通孔设置在吸附体正中，所述触头与中心通孔的孔壁之间设有密封装置，触头的上端头与所吸附苹果配合构成触发基点，在吸附体外设有左右两把相对运动切割苹果果梗的切割刀，切割刀的下端装在所述驱动杆上，切割刀上端设有相向设置的切割刃口。

本实用新型所要解决的技术问题还可以通过以下的技术方案来进一步实现，在所述吸附体侧壁的下部一周均匀设有两个抽气口。

本实用新型所要解决的技术问题还可以通过以下的技术方案来进一步实现，所述密封装置为橡胶密封圈。

本实用新型所要解决的技术问题还可以通过以下的技术方案来进一步实现，所述触头上端头装有苹果托。

本实用新型所要解决的技术问题还可以通过以下的技术方案来进一步实现，所述苹果托由弹性材料制成。

本实用新型通过真空发生器产生负压用吸附体将待采摘的苹果吸住，同时被吸住的苹果给触头施加向下的压力，从而驱动四构件变胞机构克服驱动杆和基杆之间扭簧的弹力而产生变胞运动，使设在驱动杆上的切割刀相向运动，实现闭合切割动作，将苹果梗部割断，完成采摘运动，减小了被采摘苹果的破损率，保证了苹果外观完整，而且取消了旋转扭断苹果果梗的旋转附加力，与现有技术相比，其设计合理，使用寿命长，维护保养方便。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型使用时的结构示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例及其附图，对本实用新型作进一步的详细说明，但本实用新型的实施方式不仅限于此。

参照图1和2，一种基于四构件变胞机构的苹果采摘执行器，包括四构件变胞机构，所述四构件变胞机构包括触头4、驱动杆9、基杆11和基座13，在驱动杆上方设有苹果真空吸附装置，所述苹果真空吸附装置设有上端开口的喇叭形吸附体1，吸附体1向下通过固定支架10与四构件变胞机构的基座13相接，吸附体1侧壁的下部设有抽气口5，抽气口5通过真空吸管7与真空发生器相连，在吸附体1的底部设有中心通孔6，上述触头4穿过中心通孔6设置在吸附体1正中，所述触头4与中心通孔6的孔壁之间设有密封装置，触头4的上端头与所吸附苹果14配合构成触发基点，在吸附体1外设有左右两把相对运动切割苹果果梗的切割刀2，切割刀2的下端装在所述驱动杆9上，切割刀2上端设有相向设置的切割刃口。

所述四构件变胞机构的触头4下端周围均匀铰接有两根驱动杆9，在每根驱动杆9外端向下铰接有基杆11，驱动杆9与基杆11铰接处设有扭簧8，所述基杆11下端与基座13上部铰接，在基座上部的外壁上均匀设有与基杆11相接的铰支座12。

在所述吸附体1侧壁的下部一周均匀设有两个抽气口5。

所述密封装置为橡胶密封圈。

所述触头4上端头装有苹果托3。

所述苹果托3由弹性材料制成。

参照图2，本实用新型以基座13的中心线为中心呈对称结构，形成具有两把可相向运动切割苹果果梗的切割刀2的苹果采摘执行器。当触头4没有任何阻挡时，扭簧8所受驱动杆9和基杆11的相对转动分离力矩为0或小于扭簧8的闭合力矩时，驱动杆9和基杆11是一个整体构件；当吸附体1吸入苹果14时，苹果14通过苹果托3给触头4施加以向下的压力，当触头4所受苹果的压力力矩大于扭簧8的弹性力矩时，驱动杆9和基杆11组成的机构就会发生变胞运动，切割刀2就会在驱动杆的带动下相向运动，实现闭合切割动作，将苹果14的果梗切断，从而完成整个苹果的采摘运动。

以上对本实用新型的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本实用新型范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本专利涵盖范围之内。