[发明专利]一种仿生机器鱼

摘要

本发明公开了一种仿生机器鱼，涉及水下机器人技术领域，其结构包括依次相连的头部、躯干部和尾部，头部的前端具有细长的尖端结构，头部的外表面为流线型结构；躯干部包括鱼皮和推进系统，鱼皮的整体形状为流线型结构，鱼皮上沿其长轴线方向并列分布有多个沟槽，推进系统驱动所述躯干部摆动以实现仿生机器鱼在水下的移动；尾部包括尾鳍支架和尾鳍。本发明的仿生机器鱼降低了游动时的流体阻力，工作可靠，仿生程度高。

主权项

1.一种仿生机器鱼，其特征是，包括依次相连的头部、躯干部和尾部，所述头部的前端具有细长的尖端结构，所述头部的外表面为流线型结构；所述躯干部包括鱼皮和推进系统，所述鱼皮包裹在所述推进系统的外部；所述鱼皮的整体形状为流线型结构，所述鱼皮上沿其长轴线方向并列分布有多个沟槽，使所述鱼皮形成柔性伸缩结构；所述鱼皮上的沟槽为围绕所述鱼皮的侧壁首尾相接的环形沟槽，所述鱼皮的侧壁的纵向截面由多个V形结构依次连接构成，所述V形结构的凹陷处形成所述沟槽，相邻的两个所述V形结构的连接处形成波峰；所述鱼皮本体的总长度为Lmm，所述鱼皮本体的侧壁上由所述V形结构形成的齿数为n，n＝L/7；当鱼体摆动到极限大圆弧状态时，V形结构拉伸量最大，V形结构的夹角为80°，相邻的V形结构波峰的距离为10.5mm；当鱼体摆动到极限小圆弧状态时，V形结构压缩量最大，V形结构的夹角为20°，相邻的V形结构波峰的距离为2.5mm；所述推进系统驱动所述躯干部摆动以实现仿生机器鱼在水下的移动；所述尾部包括尾鳍支架和尾鳍，所述尾鳍支架一端与所述躯干部相连接，所述尾鳍支架另一端安装有所述尾鳍。