[发明专利]一种仿生机器鱼

权利要求书

1.一种仿生机器鱼，其特征是，包括依次相连的头部、躯干部和尾部，

所述头部的前端具有细长的尖端结构，所述头部的外表面为流线型结构；

所述躯干部包括鱼皮和推进系统，所述鱼皮包裹在所述推进系统的外部；所述鱼皮的整体形状为流线型结构，所述鱼皮上沿其长轴线方向并列分布有多个沟槽，使所述鱼皮形成柔性伸缩结构；

所述鱼皮上的沟槽为围绕所述鱼皮的侧壁首尾相接的环形沟槽，所述鱼皮的侧壁的纵向截面由多个V形结构依次连接构成，所述V形结构的凹陷处形成所述沟槽，相邻的两个所述V形结构的连接处形成波峰；

所述鱼皮本体的总长度为Lmm，所述鱼皮本体的侧壁上由所述V形结构形成的齿数为n，n＝L/7；

当鱼体摆动到极限大圆弧状态时，V形结构拉伸量最大，V形结构的夹角为80°，相邻的V形结构波峰的距离为10.5mm；

当鱼体摆动到极限小圆弧状态时，V形结构压缩量最大，V形结构的夹角为20°，相邻的V形结构波峰的距离为2.5mm；

所述推进系统驱动所述躯干部摆动以实现仿生机器鱼在水下的移动；

所述尾部包括尾鳍支架和尾鳍，所述尾鳍支架一端与所述躯干部相连接，所述尾鳍支架另一端安装有所述尾鳍。

2.根据权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征是，所述头部的内部设有容纳搭载模块的空腔，所述空腔的顶面和底面均为平面，所述空腔的两侧面为弧形面。

3.根据权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征是，将所述尖端结构与所述头部的后部相连接的部分为过渡段，所述过渡段的上部和下部为弧形面，过渡段的两侧为对称布置的扁平面。

4.根据权利要求1～3任一所述的仿生机器鱼，其特征是，所述头部与所述躯干部之间依次设置有密封圈、防水垫和防水盖板，所述防水垫的形状与所述头部靠近所述躯干部的端面的形状一致，所述防水盖板上设置有控制线引出孔和安装连接件的连接孔。

5.根据权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征是，所述推进系统包括多个依次相连的推进单元，每个所述推进单元由内向外依次包括驱动装置、驱动装置内支架和驱动装置外支架；所述驱动装置外支架的一端连接到所述驱动装置的输出轴上并随所述输出轴转动，所述驱动装置外支架的另一端以可转动的方式连接到所述驱动装置内支架上，所述驱动装置内支架的中部与其后方的推进单元的驱动装置外支架固定连接。

6.根据权利要求5所述的仿生机器鱼，其特征是，所述驱动装置的输出轴纵向布置，在同一个推进单元中，所述驱动装置外支架的两端同轴转动；在不同的推进单元之间，所述驱动装置外支架的旋转轴相互平行。

7.根据权利要求6所述的仿生机器鱼，其特征是，相邻的所述推进单元之间设有圆盘形的骨架。

8.根据权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征是，所述尾鳍的中部和两侧分别设有刚性的尾鳍夹板，所述尾鳍夹板同时与所述尾鳍支架和所述尾鳍相连接。