[发明专利]工业用机器人

摘要

一种工业用机器人，其能够对组装并使用有工业用机器人的半导体制造系统等制造系统的节拍时间进行缩短。工业用机器人(1)具有四个手(3～6)；以及手(3～6)能够转动地连接到末端侧的臂(7)，手(3～6)以手(3～6)的基端侧在上下方向上重叠的方式连接到臂(7)且能够分别相对于臂(7)转动。手(3～6)中的配置在最上面的手(3)以及配置在由上往下数第二个的手(4)的保持搬运对象物(2)的保持部(30)包括具有供搬运对象物(2)的端面抵接的抵接面的端面抵接部件；以及以搬运对象物(2)的端面按压于抵接面的方式按压搬运对象物(2)的按压机构。余下的两个手(5、6)的保持搬运对象物(2)的保持部(45)具有吸引并保持搬运对象物(2)的吸引孔(46)。

主权项

一种工业用机器人，其特征在于，具有：四个手，四个所述手供搬运对象物装设；臂，四个所述手能够转动地连接到所述臂的末端侧；以及本体部，所述臂的基端侧能够转动地连接到所述本体部，四个所述手具有保持所述搬运对象物的保持部，且以四个所述手的基端侧在上下方向上重叠的方式连接到所述臂，并且能够分别相对于所述臂转动，如果将四个所述手中的配置在最上面的所述手和配置在由上往下数第二个所述手作为一对第一手，将剩余的两个所述手作为一对第二手，则构成所述一对第一手以及所述一对第二手中的一方的两个所述手的所述保持部具有：端面抵接部件，所述端面抵接部件具有供所述搬运对象物的端面抵接的抵接面；以及按压机构，所述按压机构以所述搬运对象物的端面安装于所述抵接面的方式按压所述搬运对象物，构成所述一对第一手以及所述一对第二手中的另一方的两个所述手的所述保持部具有吸引孔，所述吸引孔吸引并保持所述搬运对象物。