[发明专利]双侧独立电驱动履带车辆行驶状态切换控制方法

摘要

本发明涉及一种双侧独立电驱动履带车辆行驶状态切换控制方法，属于电驱动系统控制技术领域。本发明在计算电机输出扭矩时，引入了踏板因子与转向因子。踏板因子是踏板开度与方向盘转角的函数，转向因子仅是方向盘转角的函数。直驶过程中，方向盘转角对踏板因子数值计算没有影响；转向时，方向盘转角对踏板因子与转向因子的数值计算都起作用。可通过合理调整方向盘转角对踏板因子的函数关系，使得履带车辆(特别是无人履带车辆遥控模式下)在行驶状态切换过程中获得更好的平顺性与安全性表现。

主权项

1.一种双侧独立电驱动履带车辆行驶状态切换控制方法，其特征在于，包括以下步骤：首先采集方向盘转角信号绝对值和加速踏板开度信号并根据判断驾驶员的转向意图，即，为直驶状态还是转向状态；当小于或等于自由行程C时，则认为车辆处于直驶状态；当大于自由行程C时，则判断车辆进入转向状态，并进一步判断转向状态是修正转向模式还是小半径模式；若判断为直驶模式，则控制双侧独立驱动电机的输出扭矩大小相等，且只与加速踏板开度信号有关，双侧独立驱动电机输出的扭矩T＝外侧电机输出的扭矩T_外＝内侧电机输出的扭矩T_内等于当前电机转速下的最大扭矩T_max(n)与踏板因子的乘积，其中踏板因子只与加速踏板开度信号有关；若判断为修正转向模式，则控制外侧电机的输出扭矩T_外只与加速踏板开度信号有关，而内侧电机输出正向扭矩，与加速踏板开度信号和有关，且随的增大逐渐减小至零扭矩；若判断为小半径转向模式，则控制外侧电机的输出扭矩T_外同时受加速踏板开度信号和的影响，且分别与加速踏板开度信号和成正相关；而内侧电机输出反向扭矩，随的增大由零扭矩逐渐增大。