[发明专利]双侧独立电驱动履带车辆行驶状态切换控制方法

权利要求书

1.一种双侧独立电驱动履带车辆行驶状态切换控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

首先采集方向盘转角信号绝对值和加速踏板开度信号并根据判断驾驶员的转向意图，即，为直驶状态还是转向状态；

当小于或等于自由行程C时，则认为车辆处于直驶状态；当大于自由行程C时，则判断车辆进入转向状态，并进一步判断转向状态是修正转向模式还是小半径模式；

若判断为直驶模式，则控制双侧独立驱动电机的输出扭矩大小相等，且只与加速踏板开度信号有关，双侧独立驱动电机输出的扭矩T＝外侧电机输出的扭矩T_外＝内侧电机输出的扭矩T_内等于当前电机转速下的最大扭矩T_max(n)与踏板因子的乘积，其中踏板因子只与加速踏板开度信号有关；

若判断为修正转向模式，则控制外侧电机的输出扭矩T_外只与加速踏板开度信号有关，而内侧电机输出正向扭矩，与加速踏板开度信号和有关，且随的增大逐渐减小至零扭矩；

若判断为小半径转向模式，则控制外侧电机的输出扭矩T_外同时受加速踏板开度信号和的影响，且分别与加速踏板开度信号和成正相关；而内侧电机输出反向扭矩，随的增大由零扭矩逐渐增大。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，设定修正转向模式和小半径转向模式以方向盘转角阈值X_Q为分界点，当小于X_Q时，则判断车辆进行修正转向；当大于或等于X_Q时，则判断车辆进行小半径转向，其中X_Q根据试验标定或经验得到。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，判断为车辆在修正转向模式时，控制外侧电机的输出扭矩T_外等于当前电机转速下的最大扭矩与踏板因子的乘积，其中踏板因子只与加速踏板开度信号有关，而认为内侧电机的输出扭矩T_内等于外侧电机的输出扭矩T_外与转向因子的乘积，其中转向因子只与有关。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，判断为车辆在小半径转向模式时，控制外侧电机的输出扭矩T_外等于当前电机转速下的最大扭矩与踏板因子的乘积，其中踏板因子等于加速踏板开度信号与驱动补偿函数之和，且最大值等于1，而认为内侧电机的输出扭矩T_内等于外侧电机输出扭矩T_外与转向因子的乘积，其中转向因子只与方向盘转角信号有关。