[发明专利]一种礼花发射机器人

摘要

本发明公开了一种礼花发射机器人。该礼花发射机器人包括车体、以及安装在车体上的传送带装置、升降固定装置、控制系统、自动点火装置、通信模块、传感器系统，其中传感器系统包括光电传感器、压力传感器：所述光电传感器测量传送带上是否还有未被燃放的礼花；压力传感器检测机械手是否将礼花固定到正确的点火位置；自动点火装置分别与控制系统、通信模块导线连接；控制系统和传送带装置连接形成传送驱动进行旋转传送；控制系统和升降固定装置连接形成升降固定驱动进行升降和固定；控制系统和自动点火装置连接形成点火驱动进行点火。本发明实现了远程遥控自动点火燃放礼花，具有安全可靠、操作方便、实用性强的特点。

主权项

1.一种礼花发射机器人，其特征在于，包括车体(1)、安装在车体(1)上的传送带装置(2)、升降固定装置(3)、自动点火装置(6)、控制系统(7)、通信模块(8)、传感器系统，其中传感器系统包括光电传感器(9)、压力传感器(10)；所述光电传感器(9)用于检测输出信号开关量的变化，来判断所述传送带装置(2)上是否有未被燃放的礼花，若5s中未检测到礼花，则控制系统(7)通过通信模块(8)发送信号给上位机告知礼花已经全部燃放完毕；所述压力传感器(10)用于检测机械手承受的压力值是否发生变化，来判断礼花是否正确的放置在相应位置上，只有在压力传感器(10)输出值符合标准时，控制系统(7)才会发出指令给自动点火装置(2)进行点火；所述升降固定装置(3)包括升降装置(4)和固定装置(5)，其中：所述升降装置(4)包括第一伺服电机、减速器、第一伺服电机支撑座、链轮、链条、传动轴、第一偏心轮、升降板支撑座、升降板支撑杆、升降板、升降固定装置U型挡板(24)；其中，第一伺服电机通过链轮、链条带动传动轴转动，传动轴通过第一偏心轮使升降板进行升降运动；第一伺服电机支撑座通过螺钉安装在升降装置(4)内部的支撑平台上；第一伺服电机安装在第一伺服电机支撑座上，第一伺服电机连接减速器；减速器的联轴器和传动轴的中部分别安装链轮，该两个链轮与链条啮合连接；传动轴两端连接第一偏心轮；第一偏心轮的外端通过升降板支撑杆连接升降板；升降板支撑座安装在升降装置(4)内部的支撑平台上，升降板支撑杆一端连接升降板支撑座、另一端连接升降板；升降固定装置U型挡板(24)的左侧设有光电传感器(9)；所述固定装置(5)包括第二伺服电机(25)、第二伺服电机机座(26)、第二伺服电机保护装置(27)、第二伺服电机固定支架(28)、第二偏心轮、机械手(33)、动力杆、推动杆、连接杆、支撑座；其中，第二伺服电机(25)固定在第二伺服电机机座(26)上；第二伺服电机机座(26)通过螺栓和螺母固定在第二伺服电机保护装置(27)的底板上，第二伺服电机保护装置(27)用螺栓和螺母固定于升降板上；第二伺服电机固定支架(28)固定在电机的表面，第二伺服电机固定支架(28)两侧嵌于升降固定装置(3)中，能够上下滑动；第二偏心轮固定在第二伺服电机(25)上；动力杆、推动杆、连接杆和机械手(33)依次连接，支撑座支撑机械手(33)和连接杆，第二伺服电机(25)转动带动第二偏心轮转动，通过上述机构的组合使机械手(33)张开或闭合，完成固定礼花的工作；机械手(33)的内侧设有压力传感器(10)。