[发明专利]一种礼花发射机器人

权利要求书

1.一种礼花发射机器人，其特征在于，包括车体(1)、安装在车体(1)上的传送带装置(2)、升降固定装置(3)、自动点火装置(6)、控制系统(7)、通信模块(8)、传感器系统，其中传感器系统包括光电传感器(9)、压力传感器(10)；

所述光电传感器(9)用于检测输出信号开关量的变化，来判断所述传送带装置(2)上是否有未被燃放的礼花，若5s中未检测到礼花，则控制系统(7)通过通信模块(8)发送信号给上位机告知礼花已经全部燃放完毕；所述压力传感器(10)用于检测机械手承受的压力值是否发生变化，来判断礼花是否正确的放置在相应位置上，只有在压力传感器(10)输出值符合标准时，控制系统(7)才会发出指令给自动点火装置(2)进行点火；

所述升降固定装置(3)包括升降装置(4)和固定装置(5)，其中：

所述升降装置(4)包括第一伺服电机、减速器、第一伺服电机支撑座、链轮、链条、传动轴、第一偏心轮、升降板支撑座、升降板支撑杆、升降板、升降固定装置U型挡板(24)；其中，第一伺服电机通过链轮、链条带动传动轴转动，传动轴通过第一偏心轮使升降板进行升降运动；第一伺服电机支撑座通过螺钉安装在升降装置(4)内部的支撑平台上；第一伺服电机安装在第一伺服电机支撑座上，第一伺服电机连接减速器；减速器的联轴器和传动轴的中部分别安装链轮，该两个链轮与链条啮合连接；传动轴两端连接第一偏心轮；第一偏心轮的外端通过升降板支撑杆连接升降板；升降板支撑座安装在升降装置(4)内部的支撑平台上，升降板支撑杆一端连接升降板支撑座、另一端连接升降板；升降固定装置U型挡板(24)的左侧设有光电传感器(9)；

所述固定装置(5)包括第二伺服电机(25)、第二伺服电机机座(26)、第二伺服电机保护装置(27)、第二伺服电机固定支架(28)、第二偏心轮、机械手(33)、动力杆、推动杆、连接杆、支撑座；其中，第二伺服电机(25)固定在第二伺服电机机座(26)上；第二伺服电机机座(26)通过螺栓和螺母固定在第二伺服电机保护装置(27)的底板上，第二伺服电机保护装置(27)用螺栓和螺母固定于升降板上；第二伺服电机固定支架(28)固定在电机的表面，第二伺服电机固定支架(28)两侧嵌于升降固定装置(3)中，能够上下滑动；第二偏心轮固定在第二伺服电机(25)上；动力杆、推动杆、连接杆和机械手(33)依次连接，支撑座支撑机械手(33)和连接杆，第二伺服电机(25)转动带动第二偏心轮转动，通过上述机构的组合使机械手(33)张开或闭合，完成固定礼花的工作；机械手(33)的内侧设有压力传感器(10)。

2.根据权利要求1所述的礼花发射机器人，其特征在于，所述车体(1)包括车底架(11)、车体横向档板(12)、车体纵向档板(13)、车体曲面挡板(15)、电源开关(20)、急停开关(21)、指示灯(22)、蜂鸣器(23)；其中，所述车底架(11)为纵向和横向钢梁组成的正方形框架，作为车体的基础承载着车体；车体横向档板(12)通过螺钉固定于外侧横向钢梁上，车体纵向档板(13)通过螺钉固定于外侧纵向钢梁上，车体曲面档板(15)通过螺钉固定于外侧半圆形弧度钢梁上，并且车体纵向档板(13)与车体横向档板(12)通过车体曲面挡板(15)连接；电源开关(20)、急停开关(21)、指示灯(22)、蜂鸣器(23)依次镶嵌于车体横向档板(12)上；所述电源开关(20)用于开启和关闭电源；所述急停开关(21)用于在紧急情况下制动礼花发射机器人；所述指示灯(22)用于指示礼花发射机器人的停止、启动、行驶、制动状态；所述蜂鸣器(23)作报警用。

3.根据权利要求1所述的礼花发射机器人，其特征在于，所述传送带装置(2)包括传送带装置横向挡板(14)、传送带装置环形挡板(16)、传送带装置纵向挡板(17)、传送带(18)、传动装置；所述传送带装置(2)固定在车体(1)的上方，传送带装置横向挡板(14)通过螺钉固定于传送带最外侧横向钢梁上，传送带装置纵向挡板(17)通过螺钉固定于传送带最外侧纵向钢梁上，传送带装置环形挡板(16)通过螺钉固定于传送带最外侧半圆形弧度钢梁上，并且传送带装置纵向挡板(17)与传送带装置横向挡板(14)通过传送带装置环形挡板(16)连接；所述传动装置共需要四个，分别固定在四个传送带装置环形挡板(16)内侧；传送带(18)通过传动装置相连置于传送带装置(2)的顶部。