[发明专利]布料抓取装置的抓取位置和姿态控制方法及系统有效
| 申请号： | 201610920500.6 | 申请日： | 2016-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN107977019B | 公开（公告）日： | 2020-07-28 |
| 发明（设计）人： | 汪洁萍;马泽;陈思 | 申请（专利权）人： | 杰克缝纫机股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 高园园 |
| 地址： | 318010 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： |
本发明提供一种布料抓取装置的抓取位置和姿态控制方法及系统，包括设置布料抓取装置的属性点；设定固定点与缝制线中间点Q|n/2|的距离 |
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| 搜索关键词： | 布料 抓取 装置 位置 姿态 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种布料抓取装置的抓取位置和姿态控制方法，其特征在于：应用于自动缝纫设备的布料抓取装置上，以自动缝纫设备平台作为平面坐标系平面，设定裁片缝制线包括若干个缝制点，表示为Q1、Q2、Q3、Q4···Qn；Q|n/2|为缝制线中间点，|n/2|表示n/2向上取整后的值；包括以下步骤：设置布料抓取装置的属性点，其中，设置布料抓取装置的若干个着力点，且其中一个着力点为固定点；将所有着力点依次连接并在连接线上选取若干点，所选取的若干点和所有着力点作为布料抓取装置的属性点；设定固定点与缝制线中间点Q|n/2|的距离h的可取区间[hmax，hmin]；当固定点与缝制线中间点Q|n/2|的距离h取值为hmax和时，分别计算对应的布料抓取装置的属性点的位置坐标；判断hmax和是否为布料抓取装置的安全距离；其中，若缝制线的各个缝制点一一通过机针时，布料抓取装置的所有属性点均不在缝纫机区域内，则对应的固定点与缝制线中间点Q|n/2|的距离为布料抓取装置的安全距离，其中缝纫机区域为缝纫机的最小外接矩形区域，a和b均为自然数；调整hmax和hmin的取值；其中调整原则为：若hmax是安全距离，不是安全距离，则取代hmin；若hmax是安全距离，是安全距离，则取代hmax；判断调整后的hmax与hmin的差值是否小于预定误差；若是，则为布料抓取装置的最优安全距离，该最优安全距离及其所对应的着力点的位置坐标即为布料抓取装置的位置和姿态参数。
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