[发明专利]布料抓取装置的抓取位置和姿态控制方法及系统

权利要求书

1.一种布料抓取装置的抓取位置和姿态控制方法，其特征在于：应用于自动缝纫设备的布料抓取装置上，以自动缝纫设备平台作为平面坐标系平面，设定裁片缝制线包括若干个缝制点，表示为Q1、Q2、Q3、Q4…Qn；Q|n/2|为缝制线中间点，|n/2|表示n/2向上取整后的值；

n表示自然数；

包括以下步骤：

设置布料抓取装置的属性点，其中，设置布料抓取装置的若干个着力点，且其中一个着力点为固定点；将所有着力点依次连接并在连接线上选取若干点，所选取的若干点和所有着力点作为布料抓取装置的属性点；所述若干点为所述着力点连接线上的点；

设定固定点与缝制线中间点Q|n/2|的距离h的可取区间[h_max，h_min]；其中，h_max表示距离最大值，h_min表示距离最小值；

当固定点与缝制线中间点Q|n/2|的距离h取值为h_max和时，分别计算对应的布料抓取装置的属性点的位置坐标；

判断h_max和是否为布料抓取装置的安全距离；其中，若缝制线的各个缝制点一一通过机针时，布料抓取装置的所有属性点均不在缝纫机区域内，则对应的固定点与缝制线中间点Q|n/2|的距离为布料抓取装置的安全距离，其中缝纫机区域为缝纫机的最小外接矩形区域，a和b均为自然数；

调整h_max和h_min的取值；其中调整原则为：若h_max是安全距离，不是安全距离，则取代h_min；若h_max是安全距离，是安全距离，则取代h_max；

判断调整后的h_max与h_min的差值是否小于预定误差；若是，则为布料抓取装置的最优安全距离，该最优安全距离及其所对应的着力点的位置坐标即为布料抓取装置的位置和姿态参数。

2.根据权利要求1所述的布料抓取装置的抓取位置和姿态控制方法，其特征在于：设置点A1、A2、A3为布料抓取装置的三个着力点，点A2为固定点；将长度为L1的连接线A1A2按距离d1分割成x个点，分别为A11、A12…A1x；将长度为L2的连接线A2A3按距离d2分割成y个点，分别为A31、A32…A3y；x为L1/dl向上取整后的值，y为L2/d2向上取整后的值；点A1、A2、A3、点A11、A12…A1x和点A31、A32…A3y为布料抓取装置的属性点。

3.根据权利要求2所述的布料抓取装置的抓取位置和姿态控制方法，其特征在于：设定点A2与缝制线中间点Q|n/2|的距离h的可取区间[h_max，h_min]包括以下步骤：

根据裁片所有缝制线确定一边与连接线Q1Qn平行的的缝制线最小外接矩形；

设定缝制线最小外接矩形中与连接线Q1Qn垂直的一边的长度为距离最大值h_max；

自定义距离最小值h_min。