[发明专利]布料抓取装置的抓取位置和姿态控制方法及系统

说明书

本发明提供一种布料抓取装置的抓取位置和姿态控制方法及系统，包括设置布料抓取装置的属性点；设定固定点与缝制线中间点Q|n/2|的距离h的可取区间[h_max，h_min]；当固定点与缝制线中间点Q|n/2|的距离h取值为h_max和时，分别计算对应的布料抓取装置的属性点的位置坐标；判断h_max和是否为布料抓取装置的安全距离；调整h_max与h_min的取值；判断调整后的h_max与h_min的差值是否小于预定误差；若是，为布料抓取装置的最优安全距离；若否，根据调整后的h_max和h_min，重复上述流程，直至调整后的h_max与h_min的差值小于预定误差。本发明的布料抓取装置的抓取位置和姿态控制方法及系统能够有效保证缝制质量。

技术领域

本发明涉及自动缝纫设备的技术领域，特别是涉及一种布料抓取装置的抓取位置和姿态控制方法及系统。

背景技术

随着自动缝纫设备行业的发展，自动缝纫设备越来越多地应用在生产生活的不同领域，并且与自动缝纫设备配套的辅助设备也逐渐丰富起来。其中通过布料抓取装置来将布料移动至预定位置，实现布料的自动化供给。

在缝制过程中，布料抓取装置按照一定的姿态抓取裁片使缝制线上等距距离的点一一经过机针位置，从而实现自动缝制。但是，若布料抓取装置与缝制线太近，在缝制过程中会与自动缝纫设备碰撞；若布料抓取装置与缝制线太远，则会发生裁片鼓起、拉扯变形等现象。因而，抓取位置太远或太近都会影响缝制质量。

因此，需要对自动缝纫设备的布料抓取装置的抓取位置和抓取姿态进行准确控制，以将布料的缝制线与机针对齐，从而保证缝制质量。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种布料抓取装置的抓取位置和姿态控制方法及系统，根据裁片缝制线和布料抓取装置特性，有效地使布料抓取装置的着力点合理分布在裁片上，控制布料抓取装置能够以最佳位置和姿态对布料进行抓取，从而保证缝制质量。