[发明专利]激光点云数据处理方法和装置有效
| 申请号： | 201610825200.X | 申请日： | 2016-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN107817502B | 公开（公告）日： | 2020-08-07 |
| 发明（设计）人： | 邓呈亮;马彧;冯凯文;梁艺冰;刘博聪;陈卓 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/88 | 分类号： | G01S17/88;G01S7/48;G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;马晓亚 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了激光点云数据处理方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：数据处理方获取数据接收方待利用的包含采集时间的激光点数据；确定用于表示采集时间的同步精度时间戳，以及将同步精度时间戳拆分为基准时间戳和偏移时间戳；存储基准时间戳和已压缩激光点云数据。实现了对激光雷达输出的激光点云数据进行压缩，压缩后的激光点云数据中仅包含每一个激光点对应的偏移时间戳。同时，可以将基准时间戳和偏移时间戳相加得到数据同步所需的精度的同步精度时间戳进行数据同步。一方面，在满足时间戳精度到达激光点云数据同步所需的精度情况下，提升CPU或GPU对激光点云数据的处理速度，另一方面，节省了存储空间。 | ||
| 搜索关键词： | 激光 数据处理 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种激光点云数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：数据处理方获取数据接收方待利用的激光点云数据，所述激光点云数据包括：激光点云中的激光点的激光点数据，所述激光点数据包括:激光点的采集时间；确定用于表示所述采集时间的同步精度时间戳，以及将同步精度时间戳拆分为基准时间戳和偏移时间戳，其中，所述同步精度时间戳对应的二进制数的位数大于所述基准时间戳和偏移时间戳对应的二进制数的位数，基准时间戳和偏移时间戳之和为所述同步精度时间戳；在数据接收方对应的存储区域存储所述基准时间戳和已压缩激光点云数据，所述已压缩激光点云数据包括：包含所述偏移时间戳的已压缩激光点数据，以使数据接收方基于所述基准时间戳和已压缩激光点数据中的所述偏移时间戳，对已压缩激光点云数据进行处理。
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