[发明专利]激光点云数据处理方法和装置

说明书

本申请公开了激光点云数据处理方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：数据处理方获取数据接收方待利用的包含采集时间的激光点数据；确定用于表示采集时间的同步精度时间戳，以及将同步精度时间戳拆分为基准时间戳和偏移时间戳；存储基准时间戳和已压缩激光点云数据。实现了对激光雷达输出的激光点云数据进行压缩，压缩后的激光点云数据中仅包含每一个激光点对应的偏移时间戳。同时，可以将基准时间戳和偏移时间戳相加得到数据同步所需的精度的同步精度时间戳进行数据同步。一方面，在满足时间戳精度到达激光点云数据同步所需的精度情况下，提升CPU或GPU对激光点云数据的处理速度，另一方面，节省了存储空间。

技术领域

本申请涉及计算机领域，具体涉及数据处理领域，尤其涉及激光点云数据处理方法和装置。

背景技术

激光雷达被广泛应用于诸如自动驾驶控制系统的系统中，激光雷达采集的激光点云的激光点云数据可用于建立模型进行环境感知。目前，通常需要较高精度的时间戳例如64位精度的时间戳来表示激光点的采集时间，以满足数据同步的需求，例如不同的数据接收方协同工作利用激光点云数据构建车辆行驶环境的三维模型时需要进行数据同步的需求。目前，通常采用的方式为：在激光点云中的每一个激光点的激光点数据中，保存表示每一个激光点的采集时间的64位精度的时间戳。

然而，激光点云数据为海量级别，一方面，CPU或GPU对激光点数据64位精度的时间戳的处理时间较长，无法满足自动驾驶控制系统中对操作对实时性要求极高的需求，影响自动驾驶控制系统的稳定性和安全性。另一方面，在诸如需要保存激光点云数据来完成离线调试的情况下，存储包含64位精度的时间戳的激光点云数据会消耗较多的存储资源。

发明内容

本申请提供了激光点云数据处理方法和装置，用于解决上述背景技术部分存在的技术问题。

第一方面，本申请提供了激光点云数据处理方法，该方法包括：数据处理方获取数据接收方待利用的激光点云数据，激光点云数据包括：激光点云中的激光点的激光点数据，激光点数据包括:激光点的采集时间；确定用于表示采集时间的同步精度时间戳，以及将同步精度时间戳拆分为基准时间戳和偏移时间戳，其中，同步精度时间戳对应的二进制数的位数大于基准时间戳和偏移时间戳对应的二进制数的位数，基准时间戳和偏移时间戳之和为同步精度时间戳；在数据接收方对应的存储区域存储基准时间戳和已压缩激光点云数据，已压缩激光点云数据包括：包含偏移时间戳的已压缩激光点数据，以使数据接收方基于基准时间戳和已压缩激光点数据中的偏移时间戳，对已压缩激光点云数据进行处理。

第二方面，本申请提供了激光点云数据处理方法，该方法包括：数据接收方获取基准时间戳和已压缩激光点云数据，已压缩激光点云数据包括：激光点云中的激光点的已压缩激光点数据，已压缩激光点数据包括:偏移时间戳，其中，基准时间戳和偏移时间戳之和为表示激光点的采集时间的同步精度时间戳，同步精度时间戳对应的二进制数的位数大于基准时间戳和偏移时间戳对应的二进制数的位数；基于基准时间戳和偏移时间戳，对已压缩激光点云数据进行处理。

第三方面，本申请提供了激光点云数据处理装置，该装置包括：获取单元，配置用于获取数据接收方待利用的激光点云数据，激光点云数据包括：激光点云中的激光点的激光点数据，激光点数据包括:激光点的采集时间；处理单元，配置用于确定用于表示采集时间的同步精度时间戳，以及将同步精度时间戳拆分为基准时间戳和偏移时间戳，其中，同步精度时间戳对应的二进制数的位数大于基准时间戳和偏移时间戳对应的二进制数的位数，基准时间戳和偏移时间戳之和为同步精度时间戳；存储单元，配置用于在数据接收方对应的存储区域存储基准时间戳和已压缩激光点云数据，已压缩激光点云数据包括：包含偏移时间戳的已压缩激光点数据，以使数据接收方基于基准时间戳和已压缩激光点数据中的偏移时间戳，对已压缩激光点云数据进行处理。