[发明专利]激光点云数据处理方法和装置

权利要求书

1.一种激光点云数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

数据处理方获取数据接收方待利用的激光点云数据，所述激光点云数据包括：激光点云中的激光点的激光点数据，所述激光点数据包括:激光点的采集时间；

确定用于表示所述采集时间的同步精度时间戳，以及将同步精度时间戳拆分为基准时间戳和偏移时间戳，其中，所述同步精度时间戳对应的二进制数的位数大于所述基准时间戳和偏移时间戳对应的二进制数的位数，基准时间戳和偏移时间戳之和为所述同步精度时间戳；

在数据接收方对应的存储区域存储所述基准时间戳和已压缩激光点云数据，所述已压缩激光点云数据包括：包含所述偏移时间戳的已压缩激光点数据，以使数据接收方基于所述基准时间戳和已压缩激光点数据中的所述偏移时间戳，对已压缩激光点云数据进行处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，同步精度时间戳对应的二进制数的位数为64位，基准时间戳和偏移时间戳对应的二进制数的位数为32位。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定用于表示所述采集时间的同步精度时间戳之前，所述方法还包括：

将表示数据接收方在对激光点云数据进行预处理时所需的参考时间的时间戳作为所述基准时间戳。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，预处理为运动补偿，所述激光点云数据为一帧激光点云的激光点云数据，所述基准时间戳为表示一帧激光点云中的第一个激光点的采集时间的时间戳。

5.一种激光点云数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

数据接收方获取基准时间戳和已压缩激光点云数据，所述已压缩激光点云数据包括：激光点云中的激光点的已压缩激光点数据，所述已压缩激光点数据包括:偏移时间戳，其中，基准时间戳和偏移时间戳之和为表示激光点的采集时间的同步精度时间戳，所述同步精度时间戳对应的二进制数的位数大于所述基准时间戳和偏移时间戳对应的二进制数的位数；

基于所述基准时间戳和偏移时间戳，对已压缩激光点云数据进行处理。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基准时间戳对应的二进制数的位数为32位；以及

基于所述基准时间戳和偏移时间戳，对已压缩激光点云数据进行处理包括：

将所述基准时间戳和偏移时间戳相加，得到同步精度时间戳，所述同步精度时间戳对应的二进制数的位数为64位；

基于同步精度时间戳，与其他数据接收方进行数据同步。

7.一种激光点云数据处理装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，配置用于获取数据接收方待利用的激光点云数据，所述激光点云数据包括：激光点云中的激光点的激光点数据，所述激光点数据包括:激光点的采集时间；

处理单元，配置用于确定用于表示所述采集时间的同步精度时间戳，以及将同步精度时间戳拆分为基准时间戳和偏移时间戳，其中，所述同步精度时间戳对应的二进制数的位数大于所述基准时间戳和偏移时间戳对应的二进制数的位数，基准时间戳和偏移时间戳之和为所述同步精度时间戳；

存储单元，配置用于在数据接收方对应的存储区域存储所述基准时间戳和已压缩激光点云数据，所述已压缩激光点云数据包括：包含所述偏移时间戳的已压缩激光点数据，以使数据接收方基于所述基准时间戳和已压缩激光点数据中的所述偏移时间戳，对已压缩激光点云数据进行处理。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，同步精度时间戳对应的二进制数的位数为64位，基准时间戳和偏移时间戳对应的二进制数的位数为32位。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

选取单元，配置用于在确定用于表示所述采集时间的同步精度时间戳之前，将表示数据接收方在对激光点云数据进行预处理时所需的参考时间的时间戳作为所述基准时间戳。