[发明专利]双履带智能巡检机器人

摘要

本发明公开了一种双履带智能巡检机器人。它包的机箱部分设置在左履带行走部分和右履带行走部分之间，所述的机箱部分包括机箱上盖、环境信息集成传感器、双目视觉传感器、激光雷达、机箱下箱体、第一锂电池、三维数字罗盘、控制主机和声光报警器，机箱下箱体内设置有环境信息集成传感器、双目视觉传感器、激光雷达、第一锂电池和三维数字罗盘，双目视觉传感器、激光雷达和三维数字罗盘均与第一锂电池相连，第一锂电池一侧设置有控制主机，机箱上盖与机箱下箱体配合，声光报警器露出机箱下箱体外部设置。本发明体积小，质量轻，成本低，往复执行巡检任务，两个履带可以独立使用，单独控制，可以通过远程监控机器人周围环境信息。

主权项

双履带智能巡检机器人，其特征在于，包括机箱部分(1)、左履带行走部分(2)和右履带行走部分(3)，机箱部分(1)设置在左履带行走部分(2)和右履带行走部分(3)之间，所述的机箱部分(1)包括机箱上盖(1‑1)、环境信息集成传感器(1‑2)、双目视觉传感器(1‑3)、激光雷达(1‑4)、机箱下箱体(1‑5)、第一锂电池(1‑6)、三维数字罗盘(1‑7)、控制主机(1‑8)和声光报警器(1‑9)，机箱下箱体(1‑5)内设置有环境信息集成传感器(1‑2)、双目视觉传感器(1‑3)、激光雷达(1‑4)、第一锂电池(1‑6)和三维数字罗盘(1‑7)，双目视觉传感器(1‑3)、激光雷达(1‑4)和三维数字罗盘(1‑7)均与第一锂电池(1‑6)相连，第一锂电池(1‑6)一侧设置有控制主机(1‑8)，机箱上盖(1‑1)与机箱下箱体(1‑5)配合，声光报警器(1‑9)露出机箱下箱体(1‑5)外部设置，所述的左履带行走部分包含右侧板(2‑2)、中间支撑板(2‑8)和左侧板(2‑17)，右侧板(2‑2)、中间支撑板(2‑8)和左侧板(2‑17)构成主体框架，所述的中间支撑板(2‑8)由第一上支撑轴(2‑19)、第二上支撑轴(2‑21)、第三上支撑轴(2‑23)、第四上支撑轴(2‑25)、第五上支撑轴(2‑26)、第五下支撑轴(2‑29)、第四下支撑轴(2‑30)、第三下支撑轴(2‑32)、第二下支撑轴(2‑34)、第一下支撑轴(2‑36)联接，且第一上支撑轴(2‑19)、第五上支撑轴(2‑26)、第五下支撑轴(2‑29)、第一下支撑轴(2‑36)与左侧板(2‑17)联接，前轴(2‑3)连接主体框架与前右履带轮(2‑4)、前左履带轮(2‑18)、第一直齿轮(2‑5)；主体框架通过后轴(2‑13)与后右履带轮(2‑12)、后左履带轮(2‑15)联接，主体框架上还设置有无线通信模块(2‑9)、行走电机控制板(2‑10)、驱动器(2‑11)和第二锂电池(2‑28)，第二锂电池(2‑28)上设置有锂电池充电孔(2‑38)，履带(2‑37)通过第一上支撑轮(2‑20)、第二上支撑轮(2‑22)、第三上支撑轮(2‑24)、第三下支撑轮(2‑31)、第二下支撑轮(2‑33)、第一下支撑轮(2‑35)支撑设置，前右履带轮(2‑4)、前左履带轮(2‑18)前左履带轮通过履带(2‑37)连接后右履带轮(2‑12)及后左履带轮(2‑15)，前右防碰撞轮系(2‑1)和后右防碰撞轮系(2‑14)分别设置在履带(2‑37)外中部前后侧，且前右防碰撞轮系(2‑1)和后右防碰撞轮系(2‑14)与沟槽轨道配合，24V直流电机(2‑7)通过第二直齿轮(2‑6)、第一直齿轮(2‑5)与前轴(2‑3)相连，前轴(2‑3)通过前右履带轮(2‑4)及前左履带轮(2‑18)相连与履带(2‑37)相连，履带(2‑37)通过后右履带轮(2‑12)及后左履带轮(2‑15)与后轴(2‑13)转动连接，机箱部分(1)通过联接板(2‑16)与右履带轮(2‑12)、后左履带轮(2‑15)、前右履带轮(2‑4)及前左履带轮(2‑18)联接。