[发明专利]双履带智能巡检机器人

说明书

技术领域

本发明涉及巡检机器人技术领域，具体涉及双履带智能巡检机器人。

背景技术

传统的巡检机器人的结构比较复杂，质量较重，而且成本高，不方便往复执行巡检任务，控制也很不方便，其越障能力差，综上所述，本发明设计了双履带智能巡检机器人。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了双履带智能巡检机器人，体积小，质量轻，成本低，往复执行巡检任务，两个履带可以独立使用，单独控制，可以通过远程监控机器人周围环境信息。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：双履带智能巡检机器人，包括机箱部分、左履带行走部分和右履带行走部分，机箱部分设置在左履带行走部分和右履带行走部分之间，所述的机箱部分包括机箱上盖、环境信息集成传感器、双目视觉传感器、激光雷达、机箱下箱体、第一锂电池、三维数字罗盘、控制主机和声光报警器，机箱下箱体内设置有环境信息集成传感器、双目视觉传感器、激光雷达、第一锂电池和三维数字罗盘，双目视觉传感器、激光雷达和三维数字罗盘均与第一锂电池相连，第一锂电池一侧设置有控制主机，机箱上盖与机箱下箱体配合，声光报警器露出机箱下箱体外部设置。

优选地，所述的左履带行走部分和右履带行走部分为中心对称结构。

优选地，所述的左履带行走部分包含右侧板、中间支撑板和左侧板，右侧板、中间支撑板和左侧板构成主体框架，所述的中间支撑板由第一上支撑轴、第二上支撑轴、第三上支撑轴、第四上支撑轴、第五上支撑轴、第五下支撑轴、第四下支撑轴、第三下支撑轴、第二下支撑轴、第一下支撑轴联接，且第一上支撑轴、第五上支撑轴、第五下支撑轴、第一下支撑轴与左侧板联接，前轴连接主体框架与前右履带轮、前左履带轮、第一直齿轮；主体框架通过后轴与后右履带轮、后左履带轮联接，主体框架上还设置有无线通信模块、行走电机控制板、驱动器和第二锂电池，第二锂电池上设置有锂电池充电孔，履带通过第一上支撑轮、第二上支撑轮、第三上支撑轮、第三下支撑轮、第二下支撑轮、第一下支撑轮支撑设置，前右履带轮、前左履带轮前左履带轮通过履带连接后右履带轮及后左履带轮，前右防碰撞轮系和后右防碰撞轮系分别设置在履带外中部前后侧，且前右防碰撞轮系和后右防碰撞轮系与沟槽轨道配合，24V直流电机通过第二直齿轮、第一直齿轮与前轴相连，前轴通过前右履带轮及前左履带轮相连与履带相连，履带通过后右履带轮及后左履带轮与后轴转动连接，机箱部分通过联接板与右履带轮、后左履带轮、前右履带轮及前左履带轮联接。

优选地，所述的无线通信模块与远程控制装置连接。

本发明的机箱部分装有一些电子器件或传感器，用于数据采集及远程监控；左右履带行走部分均为独立的行走机构，装配有锂电池、控制板、驱动器、直流电机、无线模块等部件，可以利用平板电脑通过无线模块，实现远程操控；机箱部分安装于两个履带行走部分的之间；

在机箱部分内部，根据使用要求，安装了一个集成有CO，CO2，CH4，温度，湿度等环境信息集成传感器，用于环境监测。当机器人的环境信息集成传感器检测到的环境信息某项数据超标时，声光报警器也会发送报警信息。

在机箱部分内部，安装有激光雷达、双目视觉传感器、三维数字罗盘共用一块锂电池，安装在上架板上，前后分别安装一个。激光雷达、双目视觉传感器用于实时监测周围的障碍信息；三维数字罗盘用于检测机器人行驶的姿态。

机器人机箱部分还装有一个24V的锂电池，为上架的独立电源，其同时可以输出有12V及5V的直流电压，给机箱部分的各个电子器件供电。

本发明具有以下有益效果：体积小，质量轻，成本低，往复执行巡检任务，两个履带可以独立使用，单独控制，可以通过远程监控机器人周围环境信息。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的机箱部分立体结构示意图；

图3为本发明的机箱部分的侧视图；

图4为本发明的图3的A-A向剖视图；

图5为本发明的左履带行走部分的立体结构示意图；

图6为本发明的左履带行走部分的平面结构示意图；

图7为本发明的图6的B-B向剖视图；

图8为本发明的左履带行走部分的内部结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的及优点更加清楚明白，以下结合实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。