[发明专利]一种机械手平面自适应定位机构有效
| 申请号： | 201610475959.X | 申请日： | 2016-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN106041917B | 公开（公告）日： | 2017-12-15 |
| 发明（设计）人： | 谢模焱;肖华;张志强 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙)42222 | 代理人： | 张火春 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械手平面自适应定位机构，包括机械臂、销轴、滑块、机械手连接器、机械手、以及由拉伸弹簧、压缩弹簧、调节丝杆、调节导轨、调节滑块、调节旋钮组成的带调节装置的弹簧系统，机械臂一端设有凹槽，凹槽的上下两凹槽板上均设有沟槽，沟槽内设有可滑动的销轴，机械手底部设有机械手连接器，机械手连接器可转动的套在两凹槽板之间的销轴上，机械手连接器上下方的销轴上分别固定设有滑块，两个滑块分别通过压缩弹簧与机械臂相连，机械手连接器两侧分别通过拉伸弹簧与机械臂相连，本发明通过简单的结构实现了机械手的自动适应定位功能，其结构简单，可靠性好，适用范围广且操作维修方便。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械手 平面 自适应 定位 机构 | ||
【主权项】：
一种机械手平面自适应定位机构，包括机械臂（6）、销轴（4）、滑块（5）、机械手（1）和一端与机械手（1）端部连接的机械手连接器（2），其特征在于：所述机械臂（6）一端设有凹槽，所述凹槽的上下两凹槽板上均设有沟槽，所述销轴（4）设于沟槽内并可滑动，所述机械手连接器（2）另一端可转动的套在两凹槽板之间的销轴（4）上，所述机械手连接器（2）上下方的销轴（4）上分别固定设有滑块（5），所述两个滑块（5）分别通过压缩弹簧（13）与机械臂（6）相连，所述机械手连接器（2）两侧分别通过拉伸弹簧（15）与机械臂（6）相连，所述的拉伸弹簧（15）与压缩弹簧（13）成一定角度设置。
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