[发明专利]一种机械手平面自适应定位机构

权利要求书

1.一种机械手平面自适应定位机构，包括机械臂（6）、销轴（4）、滑块（5）、机械手（1）和一端与机械手（1）端部连接的机械手连接器（2），其特征在于：所述机械臂（6）一端设有凹槽，所述凹槽的上下两凹槽板上均设有沟槽，所述销轴（4）设于沟槽内并可滑动，所述机械手连接器（2）另一端可转动的套在两凹槽板之间的销轴（4）上，所述机械手连接器（2）上下方的销轴（4）上分别固定设有滑块（5），所述两个滑块（5）分别通过压缩弹簧（13）与机械臂（6）相连，所述机械手连接器（2）两侧分别通过拉伸弹簧（15）与机械臂（6）相连，所述的拉伸弹簧（15）与压缩弹簧（13）成一定角度设置。

2.如权利要求1所述一种机械手平面自适应定位机构，其特征在于：所述拉伸弹簧（15）与机械臂（6）分别通过调节装置相连，所述调节装置包括在机械臂（6）内设置的导轨（22）、可在导轨（22）上滑动的调节滑块（21）、与调节滑块（21）相连的调节钩（10）、以及与调节钩（10）相连的调节丝杆（9），所述拉伸弹簧（15）分别与相应的调节滑块（21）通过调节钩（10）相连，所述调节丝杆（9）一端螺纹与调节钩（10）上的螺纹孔相连，所述调节钩（10）上的螺纹孔为通孔，所述调节丝杆（9）另外一端通过调节旋钮（8）固定在机械臂（6）上，所述调节丝杆（9）上还设有调节丝杆锁紧螺母（7）。

3.如权利要求2所述一种机械手平面自适应定位机构，其特征在于：所述拉伸弹簧（15）分别通过螺纹钩（17）与机械手连接器（2）两侧相连，所述螺纹钩（17）为一端带钩的螺杆，所述螺纹钩（17）可通过设于机械手连接器（2）上的螺母（18）调节高度，所述两个滑块（5）侧面分别设有压缩弹簧安装座（14），所述机械臂（6）凹槽底部设有两个对应的盲孔，所述压缩弹簧（13）一端安装在压缩弹簧安装座（14）内，另一端安装在机械臂（6）凹槽底部的对应盲孔内。

4.如权利要求2所述一种机械手平面自适应定位机构，其特征在于：所述机械臂（6）上设有刻度板（20），所述调节钩（10）上设有能在刻度板（20）上指示读数的指针（12）。

5.如权利要求1所述一种机械手平面自适应定位机构，其特征在于：所述机械臂（6）靠机械手（1）一端左右两侧面均设有侧板（3），上下两面均设有盖板（16），所述侧板（3）与机械臂（6）呈一定角度倾斜设置。

6.如权利要求1所述一种机械手平面自适应定位机构，其特征在于：所述销轴（4）上下端分别设有挡环（19）和开口销。