[发明专利]一种机械手平面自适应定位机构

说明书

技术领域

本发明属于设备设计技术领域，可用于各类操作设备机械手的自适应定位，特别是涉及一种机械手平面自适应定位机构。

背景技术

各类操作设备广泛应用于工业不同领域，而不管是由人操作的机械臂，还是由程序控制自动工作的机械臂，其在工作完成任务时都需要进行机械手的定位。当定位对象尺寸较小且存在一定范围的误差时（比如要将工具插入一个小孔内），对机械手的定位精度就有较高要求，从而增加了人工操作、机构装配、制造、控制的难度，降低了工作效率。

发明内容

为了解决上述的技术问题，本发明提供了一种机械手平面自适应定位机构，使得机械臂与机械手之间具有一定范围的浮动，并通过与定位对象的接触实现自适应定位，且当机械手采用锥销形式进入定位对象时能降低对机械手操作的精度要求。

本发明所采用的技术方案是：

一种机械手平面自适应定位机构，包括机械臂、销轴、滑块、机械手和一端与机械手端部连接的机械手连接器，其特征在于：所述机械臂一端设有凹槽，所述凹槽的上下两凹槽板上均设有沟槽，所述销轴设于沟槽内并可滑动，所述机械手连接器另一端可转动的套在两凹槽板之间的销轴上，所述机械手连接器上下方的销轴上分别固定设有滑块，所述两个滑块分别通过压缩弹簧与机械臂相连，所述机械手连接器两侧分别通过拉伸弹簧与机械臂相连，所述的拉伸弹簧与压缩弹簧成一定角度设置，这样就可以实现机械手相对机械臂移动一段距离和转动一定角度。

进一步，所述拉伸弹簧与机械臂分别通过调节装置相连，所述调节装置包括在机械臂内设置的导轨、可在导轨上滑动的调节滑块、与调节滑块相连的调节钩、以及与调节钩相连的调节丝杆，所述拉伸弹簧分别与相应的调节滑块通过调节钩相连，所述调节丝杆一端螺纹与调节钩上的螺纹孔相连，所述调节钩上的螺纹孔为通孔，通过调节装置可以方便的调节机械手的初始位置和初始角度，所述调节丝杆另外一端通过调节旋钮固定在机械臂上，所述调节丝杆上还设有调节丝杆锁紧螺母。通过调节丝杆锁紧螺母和调节旋钮的配合可将调节装置调节好的机械手初始位置和初始角度准确固定下来。

进一步，所述拉伸弹簧分别通过螺纹钩与机械手连接器两侧相连，所述螺纹钩为一端带钩的螺杆，所述螺纹钩可通过设于机械手连接器上的螺母调节高度，所述两个滑块侧面分别设有压缩弹簧安装座，所述机械臂凹槽底部设有两个对应的盲孔，所述压缩弹簧一端安装在压缩弹簧安装座内，另一端安装在机械臂凹槽底部的对应盲孔内。

进一步，所述机械臂上设有刻度板，所述调节钩上设有能在刻度板上指示读数的指针，以便对调节机械手的初始位置和初始角度进行精确调节。

进一步，所述机械臂靠机械手一端左右两侧面均设有侧板，上下两面均设有盖板，所述侧板与机械臂呈一定角度倾斜设置，侧板可限制机械手转动幅度，防止其大幅度摆动，盖板保护销轴有利于在恶劣环境下工作。

进一步，所述销轴上下端分别设有挡环和开口销，以避免销轴在滑动过程中陷入活动槽内部。

本发明所具有的优点和积极效果在于：由于采用了上述技术方案，当机械臂移动机械手定位到对象时，只需要保证机械臂某个位置的精确定位，而通过布置较少的弹簧使可随动的机械手在接触到定位对象后可以滑动和转动，从而实现了平面维度的自适应定位；另外通过标定机械手在空间中各角度时需要弹簧系统的调整量，形成调整数据库，当作业表面倾斜一定角度时，可以迅速通过调节旋钮使得机械手处于正常工作的平衡位置。

附图说明

图1：为本发明实施例的内部结构轴测图。

图2：为本发明实施例的内部结构正视图。

图3：为本发明实施例的外观整体图。

图4：为图2的A-A剖视图。

图5：为图2的B-B剖视图。

附图标记：1-机械手，2-机械手连接器，3-侧板，4-销轴，5-滑块，6-机械臂，7-调节丝杆锁紧螺母，8-调节旋钮，9-调节丝杆，10-调节钩，11-调节钩固定螺钉，12-指针，13-压缩弹簧，14-压缩弹簧安装座，15-拉伸弹簧，16-盖板，17-螺纹钩，18-螺母，19-挡环，20-刻度板， 21-调节滑块，22-调节导轨。

具体实施方式

为了便于本领域普通技术人员理解和实施本发明，下面结合附图及实施例对本发明作进一步的详细描述，应当理解，此处所描述的实施示例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

请见图1、图2、图3、图4和图5，本实施例所采用的技术方案是：