[发明专利]一种轮履变结构移动机器人的行走机构

摘要

本发明属于移动机器人技术领域，特别涉及一种移动机器人的行走机构。一种轮履变结构移动机器人的行走机构，它包括可伸缩履带、轮履变换装置以及外轮变换装置；在平坦路面上行走时，移动机器人通过外轮变换装置，将外轮撑开，此时可伸缩履带脱离地面，外轮与地面接触；在崎岖路面行走时，移动机器人通过外轮变换装置，将外轮收缩，与地面脱离接触，可伸缩履带与地面接触；爬楼时，移动机器人通过外轮变换装置，将外轮收缩，与地面脱离接触，可伸缩履带与地面接触，并通过轮履变换装置将可伸缩履带自然撑开。本发明适应不同的路况，减少电机的功耗，也缩短了履带在普通平坦路面的使用周期，减少对履带的磨损。

主权项

一种轮履变结构移动机器人的行走机构，它包括：可伸缩履带(1)、轮履变换装置(2)，其特征在于，它还包括：外轮变换装置(3)；所述外轮变换装置(3)包括：安装盘(11)、外轮外片(14)、外轮内片(15)以及步进丝杆电机(12)；所述外轮外片(14)与所述外轮内片(15)为两端具有卡接凹槽的弧形结构，且所述外轮外片(14)与所述外轮内片(15)依次间隔设置；小轮(21)通过小轮轴(20)、轴承(22)安装在所述外轮内片(15)两端的卡接凹槽中；所述步进丝杆电机(12)安装在所述安装盘(11)的中心位置，其输出端安装有小连杆安装架(13)，所述小连杆安装架(13)上连接有小连杆(16)，所述小连杆(16)与外轮内片(15)一一对应；滑杆安装座固定安装在所述安装盘(11)上，分别与所述外轮外片(14)、所述外轮内片(15)一一对应；所述外轮外片(14)通过穿过所述滑杆安装座的外片连杆(19)与一端固定在所述安装盘(11)上的拉簧(17)连接；所述外轮内片(15)通过穿过所述滑杆安装座的内片连杆(18)与所述小连杆(16)连接；所述轮履变换装置(2)安装在所述可伸缩履带(1)内，同时所述轮履变换装置(2)与所述外轮变换装置(3)的所述安装盘(11)连接；利用外轮移动时，通过所述外轮变换装置(3)将外轮内片(15)向外撑开，带动外轮外片(14)同样向外撑开，与外轮内片(15)组成完整外轮，此时所述可伸缩履带(1)脱离地面，所述外轮与地面接触；利用履带式移动时，通过所述外轮变换装置(3)将外轮内片(15)向内收缩，所述外轮外片(14)在拉簧(17)的作用下复位，外轮与地面脱离接触，所述可伸缩履带(1)与地面接触；利用履带轮式移动方式，通过所述外轮变换装置(3)将外轮内片(15)向内收缩，所述外轮外片(14)在拉簧(17)的作用下复位，外轮与地面脱离接触，所述可伸缩履带(1)与地面接触，并通过所述轮履变换装置(2)将所述可伸缩履带(1)撑开。