[发明专利]一种轮履变结构移动机器人的行走机构

说明书

技术领域

本发明属于移动机器人技术领域，特别涉及一种移动机器人的行走机构。

背景技术

轮式移动机器人具有移动的快速性，而履带式移动机器人的跨越障碍能力很强，即履带式移动机器人对复杂地形具有很高的通过性能。在平坦或崎岖的道路上，机器人采用履带轮式进行移动，但这种长时间采用履带运动的方式，电机的功率消耗较大，且对履带有一定的磨损，从而导致生产使用成本较大。如何将轮式、履带式移动机器人的优点结合在一起将是机器人机构技术的创新。

发明内容

本发明的目的是：为增进移动机器人适应环境的能力和运动的快速性，提供一种轮/履变结构移动机器人的行走机构，使移动机器人在多地形行走时运行更平稳、更可靠,同时移动机器人在履带磨损和电机功率方面的损耗，达到节能的目的。

本发明的技术方案是：一种轮履变结构移动机器人的行走机构，它包括：可伸缩履带、轮履变换装置以及外轮变换装置；

外轮变换装置包括：安装盘、外轮外片、外轮内片以及步进丝杆电机；外轮外片与外轮内片为两端具有卡接凹槽的弧形结构，且外轮外片与外轮内片依次间隔设置；小轮通过小轮轴、轴承安装在外轮内片两端的卡接凹槽中；步进丝杆电机安装在安装盘的中心位置，其输出端安装有小连杆安装架，小连杆安装架上连接有小连杆，小连杆与外轮内片一一对应；滑杆安装座固定安装在安装盘上，分别与外轮外片、外轮内片一一对应；外轮外片通过穿过滑杆安装座的外片连杆与一端固定在安装盘上的拉簧连接；外轮内片通过穿过滑杆安装座的内片连杆与小连杆连接；

轮履变换装置安装在可伸缩履带内，同时轮履变换装置与外轮变换装置的安装盘连接；

利用外轮移动时，通过外轮变换装置将外轮内片向外撑开，带动外轮外片同样向外撑开，与外轮内片组成完整外轮，此时可伸缩履带脱离地面，外轮与地面接触；

利用履带式移动时，通过外轮变换装置将外轮内片向内收缩，外轮外片在拉簧的作用下复位，外轮与地面脱离接触，可伸缩履带与地面接触；

利用履带轮式移动方式，通过外轮变换装置将外轮内片向内收缩，外轮外片在拉簧的作用下复位，外轮与地面脱离接触，可伸缩履带与地面接触，并通过轮履变换装置将可伸缩履带撑开。

有益效果:机器人可以通过可伸缩履带、轮履变换装置、外轮变换装置的变化适应不同的路况，减少电机的功耗，也缩短了履带在普通平坦路面的使用周期，减少对履带的磨损，从而降低了成本，达到节能的目的。

附图说明

图1是本发明的结构图。

图2是本发明可伸缩履带的结构图。

图3是本发明履带轮式移动方式下时的结构图。

图4是本发明利用履带式移动方式时的结构图。

图5是本发明利用外轮移动时的结构图。

图6是本发明外轮变换装置的结构图。

图7是本发明中轮履变换装置的结构图。

具体实施方式

参见附图，一种轮履变结构移动机器人的行走机构，它包括：可伸缩履带1、轮履变换装置2以及外轮变换装置3；

其中，可伸缩履带1、轮履变换装置2为现有技术，具体结构可参见申请号为201310042484.1的中国专利申请中的弹性履带和轮履变换装置。