[发明专利]一种轮履变结构移动机器人的行走机构

权利要求书

1.一种轮履变结构移动机器人的行走机构，它包括：可伸缩履带(1)、轮履变换装置(2)，其特征在于，它还包括：外轮变换装置(3)；

所述外轮变换装置(3)包括：安装盘(11)、外轮外片(14)、外轮内片(15)以及步进丝杆电机(12)；所述外轮外片(14)与所述外轮内片(15)为两端具有卡接凹槽的弧形结构，且所述外轮外片(14)与所述外轮内片(15)依次间隔设置；小轮(21)通过小轮轴(20)、轴承(22)安装在所述外轮内片(15)两端的卡接凹槽中；所述步进丝杆电机(12)安装在所述安装盘(11)的中心位置，其输出端安装有小连杆安装架(13)，所述小连杆安装架(13)上连接有小连杆(16)，所述小连杆(16)与外轮内片(15)一一对应；滑杆安装座固定安装在所述安装盘(11)上，分别与所述外轮外片(14)、所述外轮内片(15)一一对应；所述外轮外片(14)通过穿过所述滑杆安装座的外片连杆(19)与一端固定在所述安装盘(11)上的拉簧(17)连接；所述外轮内片(15)通过穿过所述滑杆安装座的内片连杆(18)与所述小连杆(16)连接；

所述轮履变换装置(2)安装在所述可伸缩履带(1)内，同时所述轮履变换装置(2)与所述外轮变换装置(3)的所述安装盘(11)连接；

利用外轮移动时，通过所述外轮变换装置(3)将外轮内片(15)向外撑开，带动外轮外片(14)同样向外撑开，与外轮内片(15)组成完整外轮，此时所述可伸缩履带(1)脱离地面，所述外轮与地面接触；

利用履带式移动时，通过所述外轮变换装置(3)将外轮内片(15)向内收缩，所述外轮外片(14)在拉簧(17)的作用下复位，外轮与地面脱离接触，所述可伸缩履带(1)与地面接触；

利用履带轮式移动方式，通过所述外轮变换装置(3)将外轮内片(15)向内收缩，所述外轮外片(14)在拉簧(17)的作用下复位，外轮与地面脱离接触，所述可伸缩履带(1)与地面接触，并通过所述轮履变换装置(2)将所述可伸缩履带(1)撑开。

2.如权利要求1所述的一种轮履变结构移动机器人的行走机构，其特征在于：所述可伸缩履带(1)包括：环形弹簧(6)、履带内齿(7)、履带外齿(8)、可伸缩层(9)以及骨架(10)；其中，所述履带内齿(7)和所述履带外齿(8)一一对应，所述可伸缩层(9)布置在所述履带内齿(7)与所述履带外齿(8)之间，所述履带内齿(7)通过所述骨架(10)固定安装在环形弹簧(6)上，且沿所述弹簧(6)的圆周均匀间隔设置。

3.如权利要求1或2所述的一种轮履变结构移动机器人的行走机构，其特征在于：所述轮履变换装置(2)包括：通过定位齿轮保持轴向相对距离和位置的内片行走轮(4)、外片行走轮(5)，布置在所述内片行走轮(4)、所述外片行走轮(5)之间的行走驱动电机(23)、丝杆电机(29)，以及两个小脚轮(30)；所述行走驱动电机(23)的输出轴上套接有驱动轴齿轮(25)，所述驱动轴齿轮(25)通过行走驱动轮(24)与所述内片行走轮(4)、所述外片行走轮(5)的内齿啮合；所述丝杆电机(29)带动主动杆(26)上下运动，所述主动杆(26)的左右两端连接从动杆(27)，连接有所述小脚轮(30)的连杆(28)通过连杆支架(33)安装在所述内片行走轮(4)、所述外片行走轮(5)之间，所述连杆支架(33)与所述安装盘(11)固定连接；所述从动杆(27)与所述连杆(28)活动连接；

所述内片行走轮(4)与所述履带内齿(7)啮合，所述外片行走轮(5)与所述安装盘(11)固定连接。