[发明专利]桥式起重机大车行走过程中的纠偏控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种桥式起重机大车行走过程中的纠偏控制方法及系统，该方法包括步骤大车行走过程中，实时检测大车两侧的实时位移信号；将大车两侧的实时位移信号进行比较，将得到位移差值；将位移差值作为控制信号，控制大车两侧的行进速度和位移使两侧偏差得到调整。该系统包括检测模块用于大车行走过程中，实时检测大车两侧的实时位移信号；比较模块用于将大车两侧的实时位移信号进行比较，将得到位移差值；纠偏控制器用于将位移差值作为控制信号，控制大车两侧的行进速度和位移使两侧偏差得到调整。本发明可以有效解决桥式起重机大车行走时的跑偏问题，改善桥式起重机在运行时的平稳性，降低维护成本，提高生产效率。

主权项

一种桥式起重机大车行走过程中的纠偏控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：大车行走过程中，实时检测大车两侧的实时位移信号；S2：将大车两侧的实时位移信号进行比较，将得到位移差值；S3：判断所述位移差值的变化是否超出预设差值范围，当超出差值预设范围时，转入步骤S4；S4：将所述位移差值作为控制信号，控制大车两侧的行进速度和位移使两侧偏差得到调整；所述步骤S4包括以下步骤：S401：将位移差值作为控制信号，输入纠偏控制器，所述纠偏控制器采用神经网络自适应优化控制算法进行参数优化；所述神经网络自适应控制实现过程如下：S4011：先将输送进来的位移差值作反向处理，得到偏差error，在此基础上对其积分，得到error_1，再积分，得到error_2，即得到3个偏差变量；S4012：利用error变量分别对PID3个参数进行整定，在该整定过程中，利用到输出参数u_1，该参数为对输出参数out的积分；S4013：将整定后的PID3个参数相加得到运算参数w_add；S4014：利用整定后的PID3个参数、w_add、error、error_1和error_2进行计算得到输出参数out；S4015：最后将输出参数out与设定好的频率调整量freq_cmd进行计算得到最终输出值；S402：将纠偏控制器得到的输出输送给大车两侧变频器，调整两侧变频器频率，改变两侧电机转速，进而调整大车两侧行进速度和位移使两侧偏差得到调整；S403：控制器进行实时循环纠偏调整，使大车两侧速度差和位移差控制在预设差值范围内。