[发明专利]桥式起重机大车行走过程中的纠偏控制方法及系统

权利要求书

1.一种桥式起重机大车行走过程中的纠偏控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：大车行走过程中，实时检测大车两侧的实时位移信号；

S2：将大车两侧的实时位移信号进行比较，将得到位移差值；

S3：判断所述位移差值的变化是否超出预设差值范围，当超出差值预设范围时，转入步骤S4；

S4：将所述位移差值作为控制信号，控制大车两侧的行进速度和位移使两侧偏差得到调整；所述步骤S4包括以下步骤：

S401：将位移差值作为控制信号，输入纠偏控制器，所述纠偏控制器采用神经网络自适应优化控制算法进行参数优化；所述神经网络自适应控制实现过程如下：

S4011：先将输送进来的位移差值作反向处理，得到偏差error，在此基础上对其积分，得到error_1，再积分，得到error_2，即得到3个偏差变量；

S4012：利用error变量分别对PID3个参数进行整定，在该整定过程中，利用到输出参数u_1，该参数为对输出参数out的积分；

S4013：将整定后的PID3个参数相加得到运算参数w_add；

S4014：利用整定后的PID3个参数、w_add、error、error_1和error_2进行计算得到输出参数out；

S4015：最后将输出参数out与设定好的频率调整量freq_cmd进行计算得到最终输出值；

S402：将纠偏控制器得到的输出输送给大车两侧变频器，调整两侧变频器频率，改变两侧电机转速，进而调整大车两侧行进速度和位移使两侧偏差得到调整；

S403：控制器进行实时循环纠偏调整，使大车两侧速度差和位移差控制在预设差值范围内。

2.根据权利要求1所述的桥式起重机大车行走过程中的纠偏控制方法，其特征在于，所述控制器进行实时循环纠偏调整，包括对左侧电机和右侧电机进行实时速度检测，检测结果返回所述纠偏控制器，用于作为循环纠偏调整的速度基础。