[发明专利]桥式起重机大车行走过程中的纠偏控制方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及桥式起重机技术领域的大车安全控制，尤其涉及桥式起重机大车行走过程中的纠偏控制方法及系统。

背景技术

桥式起重机是一种架设于厂房内或室外的起重运输装置，形状似桥，又被称为行车。在现代化大生产中，桥式起重机已成为许多工矿企业必不可少的生产设备。它由一根或两根主梁以及两根端梁组成桥架，架设于铺设在承轨梁上的轨道之上运行，一般装有4个车轮(载荷大时会装有6个或8个车轮)。桥式起重机在工业生产中获得了非常广泛的应用，是使用范围最广、数量最多的一种起重机械。

由于桥式起重机在使用过程中具有跨度大、水平刚度低、零件多、安装过程复杂的特点，而且传动机构的安装精度难以完全保证，特别是运行频繁的起重机，其传动机构的积累误差更大，再加上实际工作时会遇到各种复杂情况，因此桥式起重机在运行时难免会有不同程度的跑偏或啃轨的现象出现，严重时桥式起重机的车轮轮缘和轨道就会产生接触，相互挤压摩擦。

桥式起重机发生跑偏现象有以下几个主要原因：从大车车身误差考虑，车轮加工制造存在误差、磨损导致车轮直径误差、传动机构安装误差以及转速误差、跨度大导致的桥架偏差以及水平刚性不足；从轨道结构考虑，轨道直线性和平整性不足、轨道支撑刚性不足；另外，在运行过程中，大车两侧负载不一致或者小车的移动导致两侧负载不一致都会导致偏差出现。大车跑偏会对桥式起重机造成非常大的危害，它极大地威胁着起重机的安全运行，也增加了运行维护费用。因此，对桥式起重机大车实行纠偏控制非常必要。

在许多大型工矿企业的生产中，桥式起重机的运用非常普遍，它是其生产过程中最为关键的部分，在生产过程中产生跑偏现象的频率也非常高，严重影响着其生产的生产安全性以及生产效率。综上所述，起重机运行机构的跑偏现象不容忽视，对桥式起重机的纠偏控制进行深入研究具有非常重大的实际意义。

发明内容

本发明目的在于提供一种桥式起重机大车行走过程中的纠偏控制方法及系统，以解决现有起重机运行机构的跑偏危害桥式起重机的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种桥式起重机大车行走过程中的纠偏控制方法，包括以下步骤：

S1：大车行走过程中，实时检测大车两侧的实时位移信号；

S2：将大车两侧的实时位移信号进行比较，将得到位移差值；

S4：将位移差值作为控制信号，控制大车两侧的行进速度和位移使两侧偏差得到调整。

作为本发明的进一步改进：

步骤S2完成后，步骤S4进行之前，方法还包括：

步骤S3：判断位移差值的变化是否超出预设差值范围，当超出差值预设范围时，转入步骤S4。

步骤S4包括以下步骤：

S401：将位移差值作为控制信号，输入纠偏控制器，纠偏控制器采用神经网络自适应优化控制算法进行参数优化；

S402：将纠偏控制器得到的输出输送给大车两侧变频器，调整两侧变频器频率，改变两侧电机转速，进而调整大车两侧行进速度和位移使两侧偏差得到调整。

步骤S402完成后，步骤S4还包括：

S403：控制器进行实时循环纠偏调整，使大车两侧速度差和位移差控制在预设差值范围内。

控制器进行实时循环纠偏调整，包括对左侧电机和右侧电机进行实时速度检测，检测结果返回纠偏控制器，用于作为循环纠偏调整的速度基础。

作为一个总的技术构思，本发明还提供了一种桥式起重机大车行走过程中的纠偏控制系统，包括：

检测模块，用于大车行走过程中，实时检测大车两侧的实时位移信号；

比较模块，用于将大车两侧的实时位移信号进行比较，将得到位移差值；

纠偏控制器，用于将位移差值作为控制信号，控制大车两侧的行进速度和位移使两侧偏差得到调整。

作为本发明的系统的进一步改进：

系统还包括：

判断模块，用于判断位移差值的变化是否超出预设差值范围，当超出差值预设范围时，将位移差值作为控制信号输入纠偏控制器。

本发明具有以下有益效果：

1、本发明的桥式起重机大车行走过程中的纠偏控制方法和系统，直接获取大车两侧实时位移，通过计算两侧位移差来进行纠偏控制从而改变两侧车轮速度，最终实现控制两侧位移差的目的，以此来避免桥式起重机在行走中产生严重跑偏的问题。可以有效解决桥式起重机大车行走时的跑偏问题，改善桥式起重机在运行时的平稳性，降低维护成本，提高生产效率。