[发明专利]一种无头控制的方法有效
| 申请号： | 201610297215.3 | 申请日： | 2016-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN107346140B | 公开（公告）日： | 2020-04-07 |
| 发明（设计）人： | 郑卫锋;其他发明人请求不公开姓名 | 申请（专利权）人： | 北京臻迪机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京元中知识产权代理有限责任公司 11223 | 代理人： | 王明霞 |
| 地址： | 100191 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无头控制的方法，无头控制的方法包括：S1，接收到无头控制命令或起飞命令；S2，实时计算遥控器指向无人机的航向角theta；S3，根据航向角theta得出旋转矩阵DCM；S4，将接收到的初始控制量V与旋转矩阵DCM结合得出无人机的无头姿态控制量C；S5，无人机根据无头姿态控制量C调整飞行姿态。这样，当用户触发无头控制键，或者触发起飞按键通过遥控器控制无人机起飞时，用户利用遥控器控制无人机飞行，无论无人机的机头处于哪个方向，无人机都会以用户的方位进行飞行，并且由于系统在实时计算遥控器指向无人机的航向角，用户利用遥控器控制无人机向左或右飞行时，无人机就会以用户为中心以无人机到用户的距离为半径盘旋飞行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种无头控制的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，遥控器接收到无头控制命令或起飞命令；S2，遥控器实时计算遥控器指向无人机的航向角theta；S3，根据航向角theta得出旋转矩阵DCM；S4，将遥控器接收到的用户输入的初始控制量V与所述旋转矩阵DCM结合得出无人机的无头姿态控制量C；S5，遥控器将无头姿态控制量C发送至无人机，以供无人机根据所述无头姿态控制量C调整飞行姿态。
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