[发明专利]一种无头控制的方法

说明书

本发明公开了一种无头控制的方法，无头控制的方法包括：S1，接收到无头控制命令或起飞命令；S2，实时计算遥控器指向无人机的航向角theta；S3，根据航向角theta得出旋转矩阵DCM；S4，将接收到的初始控制量V与旋转矩阵DCM结合得出无人机的无头姿态控制量C；S5，无人机根据无头姿态控制量C调整飞行姿态。这样，当用户触发无头控制键，或者触发起飞按键通过遥控器控制无人机起飞时，用户利用遥控器控制无人机飞行，无论无人机的机头处于哪个方向，无人机都会以用户的方位进行飞行，并且由于系统在实时计算遥控器指向无人机的航向角，用户利用遥控器控制无人机向左或右飞行时，无人机就会以用户为中心以无人机到用户的距离为半径盘旋飞行。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及是一种无头控制的方法。

背景技术

目前，无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，目前大量应用在航拍、地貌的测量、运输等行业。

无人机在使用中具有成本低、使用方便、环境适应性强等特点，所以正逐步走进人们的普通生活，广受大家的喜爱与应用，一般的无人机都有机头，当无人机飞行的距离比较近时，用户可以用眼睛看见无人机的机头，然而一旦无人机飞行的距离比较远或无人机的飞行距离超出人的视线范围时，用户无法用眼睛辨别无人机机头的方向，就不能很好的控制无人机的飞行，无人机就会乱飞，这样会存在很大的安全隐患。

因此，需要一种新的技术方案，能够在用户利用遥控器控制无人机飞行时，无论无人机的机头处于哪个方向，无人机都会以用户的方位进行飞行。

有鉴于此特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种当用户触发无头控制键时，在用户利用遥控器控制无人机飞行时，无论无人机的机头处于哪个方向，无人机都会以用户的方位进行飞行的无头控制的方法。

为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：

本发明提出了一种无头控制的方法，所述无头控制的方法包括：

S1，遥控器接收到无头控制命令或起飞命令；

S2，遥控器实时计算遥控器指向无人机的航向角theta；

S3，根据航向角theta得出旋转矩阵DCM；

S4，将遥控器接收到的用户输入的初始控制量V与所述旋转矩阵DCM结合得出无人机的无头姿态控制量C；

S5，遥控器将无头姿态控制量C发送至无人机，以供无人机根据所述无头姿态控制量C调整飞行姿态。

优选地，在所述步骤S1与S2之间还包括：

Sa，根据遥控器与无人机的实时距离S是否在危险距离范围内，来确定无人机的飞行状态。

优选地，所述步骤Sa具体包括：

Sa1，遥控器实时计算遥控器与无人机的实时距离S；

Sa2，当所述实时距离S大于危险距离时，无人机正常飞行，当所述实时距离S小于或等于危险距离时，无人机悬停。

优选地，所述步骤Sa1具体包括：

实时获取遥控器的纬度lat1和经度lon1，以及无人机的纬度lat2和经度lon2；

计算遥控器和无人机的纬度差θ＝lat1-lat2，和经度差b＝lon1-lon2；

根据lat1、lon1、lat2、lon2、θ、b和earth_radius计算遥控器与无人机的实时距离S，其中，earth_radius是地球半径。

优选地，所述实时距离S为：