[发明专利]一种无头控制的方法

权利要求书

1.一种无头控制的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，遥控器接收到无头控制命令或起飞命令；

S2，遥控器实时计算遥控器指向无人机的航向角theta；

实时获取遥控器的纬度lat1和经度lon1，以及无人机的纬度lat2和经度lon2；

计算遥控器和无人机的纬度差θ＝lat1-lat2，和经度差b＝lon1-lon2；

theta＝arctan2f(sin(b)*cos(lat2),cos(lat1)*cos(lat2)*sin(lat2)-sin(lat1)*cos(lat2)*cos(b))S3，根据航向角theta得出旋转矩阵DCM；

S4，将遥控器接收到的用户输入的初始控制量V与所述旋转矩阵DCM结合得出无人机的无头姿态控制量C；

S5，遥控器将无头姿态控制量C发送至无人机，以供无人机根据所述无头姿态控制量C调整飞行姿态。

2.根据权利要求1所述的无头控制的方法，其特征在于，在所述步骤S1与S2之间还包括：

Sa，根据遥控器与无人机的实时距离S是否在危险距离范围内，来确定无人机的飞行状态。

3.根据权利要求2所述的无头控制的方法，其特征在于，所述步骤Sa具体包括：

Sa1，遥控器实时计算遥控器与无人机的实时距离S；

Sa2，当所述实时距离S大于危险距离时，无人机正常飞行，当所述实时距离S小于或等于危险距离时，无人机悬停。

4.根据权利要求3所述的无头控制的方法，其特征在于，所述步骤Sa1具体包括：

根据lat1、lon1、lat2、lon2、θ、b和earth_radius计算遥控器与无人机的实时距离S，其中，earth_radius是地球半径。

5.根据权利要求4所述的无头控制的方法，其特征在于，所述实时距离S为：

6.根据权利要求1所述的无头控制的方法，其特征在于，所述旋转矩阵DCM为：

其中，pitch＝0，roll＝0，yaw＝theta。

7.根据权利要求1-6任一项所述的无头控制的方法，其特征在于，所述步骤S4具体包括：

遥控器接收用户输入的初始控制量V；

计算无人机的无头姿态控制量C为：

C＝DCM*V。

8.根据权利要求7所述的无头控制的方法，其特征在于，所述初始控制量V为：

其中，V_pitch是遥控器接收的无人机前后移动的控制量，V_roll是遥控器接收的无人机横向移动的控制量，V_thrust是遥控器接收的无人机上下移动的控制量。

9.根据权利要求7所述的无头控制的方法，其特征在于，所述无人机的无头姿态控制量C为：

其中，C_pitch是无头控制下的无人机前后移动的姿态控制量，C_roll是无头控制下的无人机横向移动的姿态控制量，C_thrust是无头控制下的无人机上下移动的姿态控制量。