[发明专利]一种机器人末端压力反馈装置

摘要

一种机器人末端压力反馈装置，包括与机器人机械手末端连接的连接盘，与待加工物料接触并对其实施抓取的抓手，连接盘和抓手分别固定连接有上压头和下压头，上、下压头之间可相对移动并设有压力传感器，通过上、下压头挤压压力传感器产生压力信号并送至机器人控制系统。该机器人末端压力反馈装置主要通过可相对移动的上、下压头，和设置于上、下压头之间的压力传感器实现压力和抓取力度控制，其结构极为简单，推广容易，可使机器人得到更加广发的应用；相对于其它形式的传感器，压力传感器具有极高的灵敏度和反应速度，可有效保证压力的反馈速度，更好地保护产品免受损伤。

主权项

1.一种机器人末端压力反馈装置，其特征在于：包括与机器人机械手末端连接的连接盘（1），与待加工物料接触并对其实施抓取的抓手（2），固定安装于连接盘上的上压头（3），与抓手固定连接的下压头（4），下压头设置于上压头的下方且可相对上压头移动，还有压力传感器（5），压力传感器设置在上压头与下压头之间并固定安装在上压头上，下压头与压力传感器之间存在间隙，压力传感器受 下压头挤压后产生压力信号并送至机器人控制系统；上压头（3）和下压头（4）的相对位置处分别设有键槽（6），有定位键（7），定位键的上端固定安装在上压头的键槽内，定位键的侧边为限制下压板横向移动的限位板（71），限位板的下端横向伸出用于承托下压头的键板（72），下压头放置于定位键的键板上。