[发明专利]一种机器人末端压力反馈装置

说明书

一种机器人末端压力反馈装置，包括与机器人机械手末端连接的连接盘，与待加工物料接触并对其实施抓取的抓手，连接盘和抓手分别固定连接有上压头和下压头，上、下压头之间可相对移动并设有压力传感器，通过上、下压头挤压压力传感器产生压力信号并送至机器人控制系统。该机器人末端压力反馈装置主要通过可相对移动的上、下压头，和设置于上、下压头之间的压力传感器实现压力和抓取力度控制，其结构极为简单，推广容易，可使机器人得到更加广发的应用；相对于其它形式的传感器，压力传感器具有极高的灵敏度和反应速度，可有效保证压力的反馈速度，更好地保护产品免受损伤。

技术领域

本发明涉及机器人辅助设备，特别是涉及一种安装在机器人机械手末端并控制其抓取力度的压力反馈装置。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，多用于自动化或半自动化生产，机器人上设置有机械手（机械手也是最早出现的现代机器人，现代生产中也常把机械手称为机器人），机械手用于抓取物品，常见的有模仿人体手指的爪式机械手，和用吸盘吸取物品的气压式机械手。机器人的运行速度快，定位精度高，在制造行业中很多工位都可以用机器人代替人工操作，但由于机械手对产品的作用力不好把握，不能像人工那样柔和的操作，可能会因用力过大而导致产品的外观及性能造成损坏，由此，很大程度上限制了机器人的广泛应用。

发明内容

本发明旨在提供一种能够控制机器人抓取力度的末端压力反馈装置，以使机器人的抓取力度可控，避免损伤产品，同时使机器人得到更加广发的应用。

本发明所述的机器人末端压力反馈装置，包括与机器人机械手末端连接的连接盘，与待加工物料接触并对其实施抓取的抓手，固定安装于连接盘上的上压头，与抓手固定连接的下压头，下压头设置于上压头的下方且可相对上压头移动，还有压力传感器，压力传感器设置在上压头与下压头之间并固定安装在上压头上，下压头与压力传感器之间存在间隙，压力传感器守下压头挤压后产生压力信号并送至机器人控制系统。

本发明所述的机器人末端压力反馈装置，连接盘固定于机器人的机械手末端，当机械手移动时即可带动压力反馈装置移动，当机械手移动至待加工物料上方后，机械手带动连接盘下移，随后抓手将待加工物料抓取于其上，此过程中，抓手接触并开始作用于物料后，物料即对抓手产生反作用力，抓手及与其固定连接的下压头受到向上的支撑力，使得下压头定位在当前高度，然后机械手继续带动上压头下移，直至压力传感器受到上压头和下压头的挤压，压力传感器产生压力信号并将该信号送至机器人控制系统，控制系统即控制机械手停止下移，如此，机器人达到设定抓取压力值，抓手完成抓取物料后进入下一工序。该机器人末端压力反馈装置主要通过可相对移动的上、下压头，和设置于上、下压头之间的压力传感器实现压力和抓取力度控制，其结构极为简单，推广容易，可使机器人得到更加广发的应用；相对于其它形式的传感器，压力传感器具有极高的灵敏度和反应速度，可有效保证压力的反馈速度，更好地保护产品免受损伤。

附图说明

图1、2是机器人末端压力反馈装置的结构示意图。

图3是图1所示机器人末端压力反馈装置的剖面结构示意图。

图4是图3所示机器人末端压力反馈装置的局部放大图。

具体实施方式

如图1、2所示，一种机器人末端压力反馈装置，包括与机器人机械手末端（未图示）连接的连接盘1，与待加工物料接触并对其实施抓取的抓手2，固定安装于连接盘上的上压头3，与抓手固定连接的下压头4，下压头设置于上压头的下方且可相对上压头移动，还有压力传感器5，压力传感器设置在上压头与下压头之间并固定安装在上压头上，下压头与压力传感器之间存在间隙t，压力传感器守下压头挤压后产生压力信号并送至机器人控制系统。如图4所示，当下压头挤压压力传感器时，下压头与定位键的下端键板之间的间隙也为t。