[发明专利]一种机器人末端压力反馈装置

权利要求书

1.一种机器人末端压力反馈装置，其特征在于：包括与机器人机械手末端连接的连接盘（1），与待加工物料接触并对其实施抓取的抓手（2），固定安装于连接盘上的上压头（3），与抓手固定连接的下压头（4），下压头设置于上压头的下方且可相对上压头移动，还有压力传感器（5），压力传感器设置在上压头与下压头之间并固定安装在上压头上，下压头与压力传感器之间存在间隙，压力传感器受 下压头挤压后产生压力信号并送至机器人控制系统；上压头（3）和下压头（4）的相对位置处分别设有键槽（6），有定位键（7），定位键的上端固定安装在上压头的键槽内，定位键的侧边为限制下压板横向移动的限位板（71），限位板的下端横向伸出用于承托下压头的键板（72），下压头放置于定位键的键板上。

2.根据权利要求1所述的机器人末端压力反馈装置，其特征在于：上压头（3）和下压头（4）设有相对的凹槽（8），压力传感器（5）设置于凹槽内，压力传感器线从凹槽内伸出。

3.根据权利要求1或2所述的机器人末端压力反馈装置，其特征在于：下压头（4）和抓手（2）之间通过连接头（9）连接，连接头可移动地安装在下压头上。

4.根据权利要求3所述的机器人末端压力反馈装置，其特征在于：连接头与下压头之间可通过螺纹副进行连接。

5.根据权利要求1或2所述的机器人末端压力反馈装置，其特征在于：抓手（2）为吸盘。