[发明专利]清洁机器人及其控制方法有效
| 申请号： | 201610082537.6 | 申请日： | 2016-02-05 |
| 公开（公告）号： | CN107041718B | 公开（公告）日： | 2021-06-01 |
| 发明（设计）人： | 谢濠键;殷慧子;夏勇峰 | 申请（专利权）人： | 北京小米移动软件有限公司;北京石头世纪科技股份有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/40 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 鞠永善 |
| 地址： | 100085 北京市海淀区清河*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开揭示了一种清洁机器人及其控制方法，属于机器人领域。所述方法包括：在清洁行进过程中，识别当前所处区域，若当前所处区域为普通区域，以第一距离阈值触发进入沿边清扫模式，若当前所处区域为预定障碍物所处区域，以第二距离阈值触发进入避障模式，其中，第一距离阈值小于第二距离阈值；解决了如充电桩之类的预定障碍物因与清洁机器人碰撞而移动位置导致清洁机器人无法充电的问题；达到了对于不同的障碍物使用不同的距离阈值触发进入沿边清扫模式，当障碍物是预定障碍物时，使用较大的距离阈值进行触发，使预定障碍物不被碰撞移动的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 清洁 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：控制单元；所述控制单元被配置为：在清洁行进过程中，识别当前所处区域；若所述当前所处区域为普通区域，以第一距离阈值触发进入沿边清扫模式；若所述当前所处区域为预定障碍物所处区域，以第二距离阈值触发进入避障模式；其中，所述第一距离阈值小于所述第二距离阈值。
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