[发明专利]清洁机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：控制单元；

所述控制单元被配置为：

在清洁行进过程中，识别当前所处区域，以区分普通障碍物和预定障碍物；

若所述当前所处区域为所述普通障碍物所处的普通区域，通过碰撞感知组件识别障碍物，在识别到所述障碍物时，进入沿边清扫模式，其中，所述碰撞感知组件是在与所述障碍物之间的距离小于或等于第一距离阈值时被触发的组件；

若所述当前所处区域为预定障碍物所处区域，根据当前的机体速度确定第二距离阈值，所述机体速度的大小与所述第二距离阈值呈正相关关系；通过距离感知组件识别障碍物，并获取与障碍物之间的距离；在识别到所述障碍物时，检测与所述障碍物之间的距离是否小于或等于所述第二距离阈值；

若小于或等于所述第二距离阈值，通过方向检测组件检测所述障碍物所在的方向是否属于预定障碍物所对应的方向范围；若所述障碍物所在的方向属于所述预定障碍物所对应的方向范围，则进入避障模式，所述避障模式为所述清洁机器人不与所述预定障碍物发生碰撞的沿边清扫模式；

其中，所述第一距离阈值小于所述第二距离阈值。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制单元还被配置为：

获取所述预定障碍物所处区域；

在清洁行进过程中，检测所述清洁机器人的机器坐标是否位于所述预定障碍物所处区域。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，

所述预定障碍物所处区域是以所述预定障碍物的中心点为基准所确定的区域；和/或，

所述预定障碍物所处区域是以所述预定障碍物的至少一个边缘特征点为基准所确定的区域。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述距离感知组件为LDS和/或超声波传感器和/或红外传感器。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制单元还被配置为：

根据所述预定障碍物的至少一个边缘特征点相对于所述清洁机器人的方向，确定出所述预定障碍物所对应的方向范围。

6.根据权利要求1或5所述的清洁机器人，其特征在于，所述方向检测组件为LDS。

7.一种清洁机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在清洁行进过程中，识别当前所处区域，以区分普通障碍物和预定障碍物；

若所述当前所处区域为所述普通障碍物所处的普通区域，通过碰撞感知组件识别障碍物，在识别到所述障碍物时，进入沿边清扫模式，其中，所述碰撞感知组件是在与所述障碍物之间的距离小于或等于第一距离阈值时被触发的组件；

若所述当前所处区域为预定障碍物所处区域，根据当前的机体速度确定第二距离阈值，所述机体速度的大小与所述第二距离阈值呈正相关关系；通过距离感知组件识别障碍物，并获取与障碍物之间的距离；在识别到所述障碍物时，检测与所述障碍物之间的距离是否小于或等于所述第二距离阈值；

若小于或等于所述第二距离阈值，通过方向检测组件检测所述障碍物所在的方向是否属于预定障碍物所对应的方向范围；若所述障碍物所在的方向属于所述预定障碍物所对应的方向范围，则进入避障模式，所述避障模式为所述清洁机器人不与所述预定障碍物发生碰撞的沿边清扫模式；

其中，所述第一距离阈值小于所述第二距离阈值。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述在清洁行进过程中，识别当前所处区域，包括：

获取所述预定障碍物所处区域；

在清洁行进过程中，检测所述清洁机器人的机器坐标是否位于所述预定障碍物所处区域。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，

所述预定障碍物所处区域是以所述预定障碍物的中心点为基准所确定的区域；和/或，

所述预定障碍物所处区域是以所述预定障碍物的至少一个边缘特征点为基准所确定的区域。