[发明专利]清洁机器人及其控制方法

说明书

本公开揭示了一种清洁机器人及其控制方法，属于机器人领域。所述方法包括：在清洁行进过程中，识别当前所处区域，若当前所处区域为普通区域，以第一距离阈值触发进入沿边清扫模式，若当前所处区域为预定障碍物所处区域，以第二距离阈值触发进入避障模式，其中，第一距离阈值小于第二距离阈值；解决了如充电桩之类的预定障碍物因与清洁机器人碰撞而移动位置导致清洁机器人无法充电的问题；达到了对于不同的障碍物使用不同的距离阈值触发进入沿边清扫模式，当障碍物是预定障碍物时，使用较大的距离阈值进行触发，使预定障碍物不被碰撞移动的效果。

技术领域

本公开涉及机器人领域，特别涉及一种清洁机器人及其控制方法。

背景技术

清洁机器人是在无使用者操作的情况下，在某一待清洁区域自动行进的同时，进行清洁操作的机器人。

清洁机器人的周侧通常设置有碰撞感知组件。当碰撞感知组件在行进中碰到障碍物时，会触发清洁机器人绕行该障碍物一周进行清扫，也即“沿边清扫”模式。但是在清洁机器人与障碍物进行碰撞的过程中，如果障碍物较轻，碰撞过程很容易将该障碍物移动位置。比如，障碍物是清洁机器人配套的充电桩，若充电桩被多次移动位置，清洁机器人可能会无法充电：充电桩被多次推动导致电源线从插座脱离，无法继续充电；充电桩被推至门后，主机无法找到充电桩执行充电。

发明内容

为了解决清洁机器人在行进过程中通过碰撞感知组件触发沿边清扫模式导致充电桩因碰撞而移动位置，使清洁机器人无法充电的问题，本公开提供一种清洁机器人控制方法。所述技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种清洁机器人，该清洁机器人包括：

控制单元；

控制单元被配置为：

在清洁行进过程中，识别当前所处区域；

若当前所处区域为普通区域，以第一距离阈值触发进入沿边清扫模式；

若当前所处区域为预定障碍物所处区域，以第二距离阈值触发进入避障模式；

其中，第一距离阈值小于第二距离阈值。

可选的，避障模式为沿边清扫模式。

可选的，控制单元还被配置为：

获取预定障碍物所处区域；

在清洁行进过程中，检测清洁机器人的机器坐标是否位于预定障碍物所处区域。

可选的，预定障碍物所处区域是以预定障碍物的中心点为基准所确定的区域；和/或，预定障碍物所处区域是以预定障碍物的至少一个边缘特征点为基准所确定的区域。

可选的，控制单元还被配置为：

通过碰撞感知组件识别障碍物，在识别到障碍物时，进入沿边清扫模式；其中，碰撞感知组件是在与障碍物之间的距离小于或等于第一距离阈值时被触发的组件；

或，通过距离感知组件识别障碍物和与障碍物之间的距离；在识别到障碍物时，检测与障碍物之间的距离是否小于或等于第一距离阈值；若小于或等于第一距离阈值，则进入沿边清扫模式。

可选的，控制单元还被配置为：

通过距离感知组件识别障碍物和与障碍物之间的距离；

在识别到障碍物时，检测与障碍物之间的距离是否小于或等于第二距离阈值；

若小于或等于第二距离阈值，则进入避障模式。

可选的，控制单元还被配置为：

根据当前的机体速度确定第二距离阈值，机体速度的大小与第二距离阈值呈正相关关系。