[发明专利]一种机械手的移动控制方法及模块

摘要

本发明涉及自动化领域，公开了一种机械手的移动控制方法及模块。本发明中，该方法包含以下步骤：获取机械手抓取的工件的目标操作项；若判断出目标操作项为空，则控制机械手移动至完成区，以移除工件；控制机械手移动至取料区，以抓取下一个工件；若判断出目标操作项不为空，则判断是否存在一个满足预设条件的操作箱；预设条件包含：操作箱操作完毕且操作箱对应的操作项与目标操作项一致；若存在一个满足预设条件的操作箱，则控制机械手移动至满足预设条件的操作箱，以进行操作；从而能够合理规划机械手的移动路径，使得对应各操作项的操作箱的操作节奏尽量协调一致，有效避免了工件堆积、长时间等待操作等情况的发生，提高整体效率。

主权项

一种机械手的移动控制方法，其特征在于，应用于包含完成区、取料区、机械手以及多个操作站的工件操作系统，各操作站对应于一个操作项，所述机械手的移动控制方法包含以下步骤：获取所述机械手抓取的工件的目标操作项；若判断出所述目标操作项为空，则控制所述机械手移动至所述完成区，以移除所述工件；控制所述机械手移动至所述取料区，以抓取下一个工件；若判断出所述目标操作项不为空，则判断是否存在一个满足预设条件的操作站；所述预设条件包含：所述操作站操作完毕且所述操作站对应的操作项与所述目标操作项一致；若存在一个满足预设条件的操作站，则控制所述机械手移动至所述满足预设条件的操作站，以进行操作。