[发明专利]一种机械手的移动控制方法及模块

权利要求书

1.一种机械手的移动控制方法，其特征在于，应用于包含完成区、取料区、机械手以及多个操作站的工件操作系统，各操作站对应于一个操作项，所述机械手的移动控制方法包含以下步骤：

获取所述机械手抓取的工件的目标操作项；

若判断出所述目标操作项为空，则控制所述机械手移动至所述完成区，以移除所述工件；

控制所述机械手移动至所述取料区，以抓取下一个工件；

若判断出所述目标操作项不为空，则判断是否存在一个满足预设条件的操作站；所述预设条件包含：所述操作站操作完毕且所述操作站对应的操作项与所述目标操作项一致；

若存在一个满足预设条件的操作站，则控制所述机械手移动至所述满足预设条件的操作站，以进行操作；

所述获取所述机械手抓取的工件的目标操作项包括：

查询所述工件绑定的操作记录以获取所述工件的当前完成的操作项；

根据预设操作项排序与所述当前完成的操作项，获取所述工件的所述目标操作项。

2.根据权利要求1所述的机械手的移动控制方法，其特征在于，根据预设操作项排序与所述当前完成的操作项，获取所述工件的所述目标操作项的具体方式为：

若判断出所述当前完成的操作项为空；则将所述预设操作项排序中的第一个操作项设定为所述目标操作项；否则，根据所述预设操作项排序，将所述当前完成的操作项的下一个操作项设定为所述目标操作项。

3.根据权利要求1所述的机械手的移动控制方法，其特征在于，所述机械手的移动控制方法还包含以下步骤：

当判断出存在至少一个操作失败的操作站时，控制所述机械手移动至所述操作失败的操作站，以抓取所述操作失败的操作站内的操作失败的工件；

控制所述机械手移动至所述工件操作系统的操作失败区，以移除所述操作失败的工件；然后进入控制所述机械手移动至所述取料区的步骤。

4.根据权利要求1所述的机械手的移动控制方法，其特征在于，所述移动控制方法还包含以下步骤：在控制所述机械手移动至所述满足预设条件的操作站的过程中，

若存在另外至少一个满足预设条件的操作站，则计算所有满足预设条件的操作站与所述机械手的当前距离；

控制所述机械手移动至与所述机械手的当前距离较短的操作站。

5.根据权利要求1所述的机械手的移动控制方法，其特征在于，在控制所述机械手移动至所述取料区的步骤之前，还包含以下步骤：

判断所述取料区是否处于自动上料阶段；

若所述取料区处于自动上料阶段，则判断是否存在至少一个操作完毕的操作站；

若存在，则控制所述机械手移动至所述操作完毕的操作站，以抓取所述操作完毕的操作站内的工件；并进入获取所述机械手抓取的工件的目标操作项的步骤；

其中，当所述取料区的工件被全部取走时，所述取料区能够自动上料。

6.一种机械手的移动控制模块，其特征在于，包含：操作项获取单元、判断单元以及控制单元；

所述操作项获取单元用于获取机械手抓取的工件的目标操作项；

所述判断单元用于判断所述目标操作项是否为空；

当所述目标操作项为空时，所述控制单元用于控制所述机械手移动至完成区，以移除所述工件；并控制所述机械手移动至取料区，以抓取下一个工件；

当所述目标操作项不为空时，所述判断单元还用于判断是否存在一个满足预设条件的操作站；所述预设条件包含：所述操作站操作完毕且所述操作站对应的操作项与所述目标操作项一致；

当存在一个满足预设条件的操作站时，所述控制单元用于控制所述机械手移动至所述满足预设条件的操作站；

所述操作项获取单元包含查询子单元、设定子单元以及存储子单元；

所述存储子单元储存有所述工件绑定的操作记录；

所述查询子单元用于查询所述工件绑定的操作记录以获取所述工件的当前完成的操作项；

所述设定子单元用于根据预设操作项排序与所述当前完成的操作项，获取所述工件的所述目标操作项。