[发明专利]一种机械手的移动控制方法及模块

说明书

本发明涉及自动化领域，公开了一种机械手的移动控制方法及模块。本发明中，该方法包含以下步骤：获取机械手抓取的工件的目标操作项；若判断出目标操作项为空，则控制机械手移动至完成区，以移除工件；控制机械手移动至取料区，以抓取下一个工件；若判断出目标操作项不为空，则判断是否存在一个满足预设条件的操作箱；预设条件包含：操作箱操作完毕且操作箱对应的操作项与目标操作项一致；若存在一个满足预设条件的操作箱，则控制机械手移动至满足预设条件的操作箱，以进行操作；从而能够合理规划机械手的移动路径，使得对应各操作项的操作箱的操作节奏尽量协调一致，有效避免了工件堆积、长时间等待操作等情况的发生，提高整体效率。

技术领域

本发明涉及自动化控制领域，特别涉及一种机械手的移动控制方法及模块。

背景技术

随着半导体工艺的发展，越来越多的可以实现不同功能的芯片被用于诸如手机和电脑等电子成品，使得人们的生活越来越便利，除了民生、军事电子产业外，能源方面如太阳能产业及照明产业皆与半导体有相当大的关联，半导体工艺制作出的芯片可广泛地利用于上述领域，芯片的合格率直接决定了终端产品的质量。

在现有技术中，芯片测试常需要人工将芯片放置到指定位置，以便于测试系统中的测试箱对芯片进行测试，在当前测试箱完成对芯片的功能测试时，测试人员将芯片取出、放置到下一个测试功能所对应的测试箱，从而使得测试系统能够对芯片完成全项功能测试。不难看出，现有技术中的芯片测试仍需要较多的人为参与，人力成本较高，且人为操作容易导致芯片放置位置存在误差的情况。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机械手的移动控制方法及模块，在工件操作系统(包含多个操作箱)对工件的操作中，能够合理规划机械手的移动路径，使得对应各操作项的操作箱的操作节奏尽量协调一致，有效避免了工件堆积、长时间等待操作等情况的发生，从而提高了操作箱的利用率以及整个工件操作系统的操作效率。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种机械手的移动控制方法，应用于包含完成区、取料区、机械手以及多个操作箱的工件操作系统，各操作箱对应于一个操作项，机械手的移动控制方法包含以下步骤：获取机械手抓取的工件的目标操作项；若判断出目标操作项为空，则控制机械手移动至完成区，以移除工件；控制机械手移动至取料区，以抓取下一个工件；若判断出目标操作项不为空，则判断是否存在一个满足预设条件的操作箱；预设条件包含：操作箱操作完毕且操作箱对应的操作项与目标操作项一致；若存在一个满足预设条件的操作箱，则控制机械手移动至满足预设条件的操作箱，以进行操作。

本发明的实施方式还提供了一种机械手的移动控制模块，包含：操作项获取单元、判断单元以及控制单元；操作项获取单元用于获取机械手抓取的工件的目标操作项；判断单元用于判断目标操作项是否为空；当目标操作项为空时，控制单元用于控制机械手移动至完成区，以移除工件；并控制机械手移动至取料区，以抓取下一个工件；当目标操作项不为空时，判断单元还用于判断是否存在一个满足预设条件的操作箱；预设条件包含：操作箱操作完毕且操作箱对应的操作项与目标操作项一致；当存在一个满足预设条件的操作箱时，控制单元用于控制机械手移动至满足预设条件的操作箱。

本发明实施方式相对于现有技术而言，工件操作系统获取机械手抓取的工件的目标操作项；若判断出目标操作项为空，则控制机械手移动至完成区，以移除工件；控制机械手移动至取料区，以抓取下一个工件；若判断出目标操作项不为空，则判断是否存在一个满足预设条件的操作箱；预设条件包含：操作箱操作完毕且操作箱对应的操作项与目标操作项一致；若存在一个满足预设条件的操作箱，则控制机械手移动至满足预设条件的操作箱，以进行操作。通过这种方式，在工件操作系统(包含多个操作箱)对工件的操作中，能够合理规划机械手的移动路径，使得对应各操作项的操作箱的操作节奏尽量协调一致，有效避免了工件堆积、长时间等待操作等情况的发生，从而提高了操作箱的利用率以及整个工件操作系统的操作效率。