[发明专利]基于双目相机的高精度视觉定位地图生成系统及方法在审
| 申请号： | 201610028834.2 | 申请日： | 2016-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN105674993A | 公开（公告）日： | 2016-06-15 |
| 发明（设计）人： | 苏晓聪;辛梓;朱敦尧 | 申请（专利权）人： | 武汉光庭科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32 |
| 代理公司： | 武汉河山金堂专利事务所(普通合伙) 42212 | 代理人： | 胡清堂 |
| 地址： | 430200 湖北省武汉市*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明所述基于双目相机的高精度视觉定位地图生成系统及方法，通过图像采集模块获取双目图像，对双目图像进行特征点提取并匹配，使用双目定位方法将视觉特征点进行相对位置定位，获取视觉特征点相对于相机的空间位置关系，结合高精度GPS信息计算出视觉特征点的经纬度坐标，并对不同智能车上传的视觉特征点进行分析，最终得到可靠、稳定的视觉特征点地图。与现有技术相比较，本发明在高精度地图的基础上增加了图像特征要素，从而能够直接使用图像特征对车辆进行定位，使车辆定位的精度更高。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 双目 相机 高精度 视觉 定位 地图 生成 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种基于双目相机的高精度视觉定位地图生成系统，其特征在于，所述基于双目相机的高精度视觉定位地图生成系统包括以下模块：特征点获取模块(10)：用于使用双目相机采集道路上的沿途图像数据，对图像进行特征点提取并匹配，获取视觉特征点相对于相机的空间位置关系；高精度定位模块(20)：用于根据基站定位对车辆的位置信息进行粗略定位，再结合车辆的里程信息得到车辆的高精度位置坐标，即相机的高精度位置坐标；数据融合模块(30)：用于根据相机与视觉特征点之间的相对空间位置关系，结合相机的高精度位置坐标，得到视觉特征点的高精度位置坐标；特征点地图生成模块(40)，用于将类似且相对位置距离小于设定阈值的特征点进行合并，得到固化特征点，将所述固化特征点加载至高精度地图中得到特征点地图。
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