[发明专利]基于双目相机的高精度视觉定位地图生成系统及方法

说明书

技术领域

本发明涉及地图测绘领域，具体涉及一种基于双目相机的高精度视觉定位 地图生成系统及方法。

背景技术

随着先进驾驶辅助系统(ADAS，AdvancedDriveAssistansSystem)及智 能驾驶技术的快速发展，高精度地图作为其重要组成部分也得到了越来越广泛 的关注及应用。相对于传统地图，高精度地图能够提供厘米级精度的数据、更 细节的道路信息、更丰富的地图要素。

但是目前，高精度地图并没有存储与图像直接相关的图像要素，只存储了 从图像间接提取的车道线、道路标记等道路要素的标记信息，而这些标记信息 只能表示语义，无法反映图像中的特征及具体内容。因此，如何如图利用图像 对车辆进行更高精度的定位是本领域急待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种能够根据图像中的鲁棒性视觉特征点对车辆的 位置坐标进行高精度定位的系统及方法。

一种基于双目相机的高精度视觉定位地图生成系统，所述基于双目相机的 高精度视觉定位地图生成系统包括以下模块：

特征点获取模块：用于使用双目相机采集道路上的沿途图像数据，对图像 进行特征点提取并匹配，获取视觉特征点相对于相机的空间位置关系；

高精度定位模块：用于根据基站定位对车辆的位置信息进行粗略定位，再 结合车辆的里程信息得到车辆的高精度位置坐标，即相机的高精度位置坐标；

数据融合模块：用于根据相机与视觉特征点之间的相对空间位置关系，结 合相机的高精度位置坐标，得到视觉特征点的高精度位置坐标；

特征点地图生成模块，用于将类似且相对位置距离小于设定阈值的特征点 进行合并，得到固化特征点，将所述固化特征点加载至高精度地图中得到特征 点地图。

一种基于双目相机的高精度视觉定位地图生成方法，所述基于双目相机的 高精度视觉定位地图生成方法包括以下步骤：

S1、采集道路上的沿途图像数据，对图像进行特征点提取并匹配，获取视 觉特征点相对于相机的空间位置关系；

S2、根据基站定位对车辆的位置信息进行粗略定位，再结合车辆的里程信 息得到车辆的高精度位置坐标，即相机的高精度位置坐标；

S3、根据相机与视觉特征点之间的相对空间位置关系，结合相机的高精度 位置坐标，得到视觉特征点的高精度位置坐标；

S4、将类似且相对位置距离小于设定阈值的特征点进行合并，得到固化特 征点，将所述固化特征点加载至高精度地图中得到特征点地图。

本发明所述基于双目相机的高精度视觉定位地图生成系统及方法，通过图 像采集模块获取双目图像，对双目图像进行特征点提取并匹配，使用双目定位 方法将视觉特征点进行相对位置定位，获取视觉特征点相对于相机的空间位置 关系，结合高精度GPS信息计算出视觉特征点的经纬度坐标，并对不同智能车 上传的视觉特征点进行分析，最终得到可靠、稳定的视觉特征点地图。与现有 技术相比较，本发明在高精度地图的基础上增加了图像特征要素，从而能够直 接使用图像特征对车辆进行定位，使车辆定位的精度更高。

附图说明

图1是本发明所述基于双目相机的高精度视觉定位地图生成系统的模块框 图；

图2是本发明所述特征点获取模块的单元框图；

图3是本发明所述高精度定位模块的单元框图；

图4是本发明所述图像处理单元的子单元框图；

图5是本发明所述基于双目相机的高精度视觉定位地图生成方法的流程框 图；

图6是图5中步骤S1的流程框图；

图7是图5中步骤S12的流程框图；

图8是图5中步骤S2的流程框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实 施例，对本发明进行进一步详细说明，应当理解，此处所描述的具体实施例仅 仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，本发明实施例提供一种基于双目相机的高精度视觉定位地图 生成系统，所述基于双目相机的高精度视觉定位地图生成系统包括以下模块：

特征点获取模块10：用于使用双目相机采集道路上的沿途图像数据，对图 像进行特征点提取并匹配，获取视觉特征点相对于相机的空间位置关系；