[发明专利]插入装置

摘要

插入装置具有：插入部(110)，其构成为弯曲自如；螺旋管(132)，其在插入部(110)的外周面上被设置为能够绕长度轴旋转；马达(150)，其使螺旋管(132)进行旋转；驱动控制部(202)，其向马达(150)提供驱动电流而对马达进行驱动；转矩限制值保持部(203)，其对作为驱动电流的上限值的转矩限制值进行保持；驱动电流检测部(2021)，其对驱动电流进行检测；弯曲形状检测部(204)，其对插入部的弯曲形状进行检测；以及转矩限制值校正部(206)，其根据弯曲形状检测部(204)所检测出的弯曲形状对转矩限制值保持部(203)所保持的转矩限制值进行校正。

主权项

1.一种插入装置，其具有：插入部，其构成为弯曲自如；旋转壳体，其在所述插入部的外周面上被设置为能够绕长度轴旋转；马达，其使所述旋转壳体进行旋转；驱动控制部，其向所述马达提供驱动电流而对所述马达的驱动进行控制；转矩限制值保持部，其对作为所述驱动电流的上限值的转矩限制值进行保持；驱动电流检测部，其对所述驱动电流进行检测；形状判定部，其对检测所述插入部的弯曲形状的弯曲形状检测部所检测出的弯曲形状符合根据所述旋转壳体发生弯曲的弯曲点的个数而不同的哪个弯曲状态进行判定；以及转矩限制值校正部，其根据所述形状判定部的判定结果，对所述转矩限制值保持部所保持的转矩限制值进行校正。