[发明专利]插入装置

说明书

插入装置具有：插入部(110)，其构成为弯曲自如；螺旋管(132)，其在插入部(110)的外周面上被设置为能够绕长度轴旋转；马达(150)，其使螺旋管(132)进行旋转；驱动控制部(202)，其向马达(150)提供驱动电流而对马达进行驱动；转矩限制值保持部(203)，其对作为驱动电流的上限值的转矩限制值进行保持；驱动电流检测部(2021)，其对驱动电流进行检测；弯曲形状检测部(204)，其对插入部的弯曲形状进行检测；以及转矩限制值校正部(206)，其根据弯曲形状检测部(204)所检测出的弯曲形状对转矩限制值保持部(203)所保持的转矩限制值进行校正。

技术领域

本发明涉及自行旋转式的插入装置。

背景技术

通常内窥镜装置等插入装置被插入到管腔内。在这种插入装置中，公知有被称为自行旋转式等的插入装置。在自行旋转式的内窥镜装置中，例如在插入部的外周面上设置有被称为螺旋管等的旋转壳体，该旋转壳体形成有螺旋形状的翅片。当旋转壳体进行旋转时，形成在旋转壳体上的翅片与管腔内壁接触而产生应力。插入部通过该应力在插入方向或拔出方向上自行移动。例如在日本特开2014-064686号公报中公开了与这种自行旋转式的插入装置有关的方案。

发明内容

通常的插入装置具有转矩限制功能，在用于使旋转壳体进行旋转的马达的驱动电流为阈值以上时使马达的旋转停止。这里，通常的插入部装置例如具有构成为沿着管腔内的壁面弯曲自如的弯曲部。在设置有旋转壳体的弯曲部的弯曲变大的状态下，为了使旋转壳体进行旋转而使所需的驱动电流的值增大。在该情况下，以比原本的想要使转矩限制功能进行动作的负荷小的负荷来使转矩限制功能进行动作。

本发明是鉴于上述的情况而完成的，其目的在于，提供无论弯曲部的弯曲形状如何都能够在施加了一定的负荷时使转矩限制功能进行动作的插入装置。

为了实现上述的目的，本发明的一个方式的插入装置具有：插入部，其构成为弯曲自如；旋转壳体，其在所述插入部的外周面上被设置为能够绕长度轴旋转；马达，其使所述旋转壳体进行旋转；驱动控制部，其向所述马达提供驱动电流而对所述马达的驱动进行控制；转矩限制值保持部，其对作为所述驱动电流的上限值的转矩限制值进行保持；驱动电流检测部，其对所述驱动电流进行检测；以及转矩限制值校正部，其根据对所述插入部的弯曲形状进行检测的弯曲形状检测部所检测出的弯曲形状，对所述转矩限制值保持部所保持的转矩限制值进行校正。

根据本发明，能够提供无论弯曲部的弯曲形状如何都能够在施加了一定的负荷时使转矩限制功能进行动作的插入装置。

附图说明

图1是示出作为本发明的一个实施方式的插入装置的一例的内窥镜系统的结构的概略的图。

图2A是示出基本状态下的弯曲形状的图。

图2B是示出多弯曲状态下的弯曲形状的图。

图3A是示出基本状态的转矩限制设定表的例子的图。

图3B是示出多弯曲状态的转矩限制设定表的例子的图。

图4是旋转控制的流程图。

图5是转矩限制控制的流程图。

图6是转矩限制值的校正控制的流程图。

图7A是示出U字形旋转的插入部的图。

图7B是示出具有环形状的插入部的图。

图8是考虑了未设置螺旋管的部分的弯曲形状的转矩限制设定表。

图9是曲率半径与转矩限制值的直线近似式的例子。

图10是构成为将作为形状检测传感器的UPD探针和形状识别装置组合而对插入部的弯曲形状进行检测的内窥镜系统1的结构例。

具体实施方式