[发明专利]插入装置

权利要求书

1.一种插入装置，其具有：

插入部，其构成为弯曲自如；

旋转壳体，其在所述插入部的外周面上被设置为能够绕长度轴旋转；

马达，其使所述旋转壳体进行旋转；

驱动控制部，其向所述马达提供驱动电流而对所述马达的驱动进行控制；

转矩限制值保持部，其对作为所述驱动电流的上限值的转矩限制值进行保持；

驱动电流检测部，其对所述驱动电流进行检测；

形状判定部，其对检测所述插入部的弯曲形状的弯曲形状检测部所检测出的弯曲形状符合根据所述旋转壳体发生弯曲的弯曲点的个数而不同的哪个弯曲状态进行判定；以及

转矩限制值校正部，其根据所述形状判定部的判定结果，对所述转矩限制值保持部所保持的转矩限制值进行校正。

2.根据权利要求1所述的插入装置，其中，

该插入装置还具有转矩限制计算部，该转矩限制计算部根据所述形状判定部的判定结果对因弯曲而发生变化的转矩限制值进行计算，

所述转矩限制值校正部根据所述转矩限制计算部所计算出的转矩限制值对所述转矩限制值保持部所保持的转矩限制值进行校正。

3.根据权利要求1所述的插入装置，其中，

所述形状判定部对所述弯曲形状检测部所检测出的弯曲形状符合第1弯曲状态和第2弯曲状态中的哪个弯曲状态进行判定，其中，所述第1弯曲状态是与所述旋转壳体没有弯曲的伸直状态相比所述旋转壳体的一点发生弯曲的状态，所述第2弯曲状态是与所述伸直状态相比所述旋转壳体的多点分别在不同的方向上发生弯曲的状态。

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的插入装置，其中，

所述弯曲形状通过曲率半径来表示。

5.根据权利要求2所述的插入装置，其中，

所述转矩限制计算部根据曲率半径与转矩限制值的关系式对转矩限制值进行计算。