[发明专利]控制驱动组件使特别机器人引导的工具运动的方法和装置有效
| 申请号： | 201580069321.X | 申请日： | 2015-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN107000209B | 公开（公告）日： | 2020-01-14 |
| 发明（设计）人： | F·佩谢尔;S·鲍姆;C·克普夫;P·海德里希;S·马丁;B·施蒂梅尔 | 申请（专利权）人： | 库卡罗伯特有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 72003 隆天知识产权代理有限公司 | 代理人： | 黄艳;谢强 |
| 地址： | 德国奥*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于控制包括至少一个驱动器的驱动组件以使特别是机器人引导的工具(30)运动的方法，该方法包括以下步骤：检测特征参数(表1)(S10)，所述特征参数包括滞后误差(Δ)和/或功率(I)和/或它们的变化；检测第一阈值(表2；表3)的被特征参数超过(S20)；并基于第一阈值的被超过，检测工具的接触(t | ||
| 搜索关键词： | 特征参数 驱动器 检测工具 驱动组件 引导的 检测 机器人 滞后 | ||
【主权项】：
1.一种用于控制包括至少一个驱动器的驱动组件以使工具(30)运动的方法，该方法包括以下步骤：/n检测特征参数(①)，所述特征参数包括滞后误差(Δ)和/或功率(I)和/或它们的变化(S10)；/n检测第一阈值(②；③)被所述特征参数的超过(S20)；以及/n基于所述第一阈值的被超过，检测所述工具的接触(t
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