[发明专利]控制驱动组件使特别机器人引导的工具运动的方法和装置

说明书

本发明涉及一种用于控制包括至少一个驱动器的驱动组件以使特别是机器人引导的工具(30)运动的方法，该方法包括以下步骤：检测特征参数(表1)(S10)，所述特征参数包括滞后误差(Δ)和/或功率(I)和/或它们的变化；检测第一阈值(表2；表3)的被特征参数超过(S20)；并基于第一阈值的被超过，检测工具的接触(t₃；t₄；x₀)(S30)。

技术领域

本发明涉及用于控制包括至少一个驱动器的驱动组件以使特别是机器人引导的工具运动的一种方法和一种装置，以及一种包括所述装置的系统，和一种用于实施该方法的计算机程序产品。

背景技术

由专利文献DE102011003539A1可知一种用于参考加工钳的至少一个半钳部的电驱动器的驱动位置的方法，在该方法中，通过平差计算来确定时间滞后误差函数的回归线，在此，基于该线的交零来确定半钳部的闭合位置。

发明内容

本发明的目的在于改进工具、特别是机器人引导的工具的运行。

本发明的目的通过一种具有本发明特征的方法来实现。本发明还提出了用于执行在此所述方法的一种装置或者说一种计算机程序产品或者说一种具有在此所述装置的系统。优选的扩展方案由以下内容给出。

根据本发明的一个方面，用于控制包括一个或多个驱动器的驱动组件以使工具、特别是机器人引导的工具运动的方法包括以下步骤：

a)检测特征参数，该特征参数包括滞后误差和/或功率和/或它们的变化；

b)检测第一阈值被特征参数超过；以及

c)基于第一阈值的被超过，检测工具的接触。

相应地，根据本发明的另一方面，用于控制包括一个或多个驱动器的驱动组件以使工具、特别是机器人引导的工具运动的装置被设计用于执行前面所述的方法，和/或具有：

-用于检测特征参数的机构，该特征参数包括滞后误差和/或功率和/或它们的变化；

-用于检测第一阈值被特征参数超过的机构；以及

-用于基于第一阈值的被超过来检测工具的接触的机构。

一种优选的应用是用于控制特别是机器人引导的钳子，特别是夹钳或焊钳。相应地，在一种扩展方案中，所检测的接触是指钳颚、特别是可调节的钳颚特别是与零件或者另一钳颚的接触。下面特别是借助于该优选的应用来说明本发明，但是并不仅限于此。同样，工具相应地也可以包括钻孔器、铣刀等，特别可以是钻孔器、铣刀等。

在一种实施方式中，通过特别是电的、气动的和/或液压的工具驱动器使工具运动，或者说可通过特别是电的、气动的和/或液压的工具驱动器使工具运动。钳驱动器特别是可以相对于一钳颚来调节另一钳颚。附加地或替代地，工具可通过多轴的、特别是六轴的机器人运动，或者说工具通过多轴的、特别是六轴的机器人来运动。相应地，在一种实施方式中，驱动组件包括：一个或多个工具驱动器，特别是用于相对于一钳颚调节另一钳颚；和/或一个或多个用于使工具运动的机器人驱动器，该机器人驱动器特别可以由一个或多个工具驱动器和/或机器人驱动器组成。

在一种实施方式中，根据对第一阈值被特征参数超过的检测，可以有利地检测工具的接触，特别是无力传感器和/或转矩传感器地和/或在接触时或者特别是刚好在接触之后，特别是在随后按计划通过工具施加接触力期间。

在一种实施方式中，特征参数可以包括位置滞后误差、速度滞后误差和/或加速度滞后误差，特别可以是这样的滞后误差。在本发明中，滞后误差特别是指特别是所检测到的实际值与特别是预先设定的额定值的偏差。